1.一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；

S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；

S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1和第一自适应律S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；

S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律其中，所述S1中，单连杆机械臂系统的数学模型如下：其中，J是转动惯量，B是摩擦阻尼系数，m是连杆质量，g是重力加速度，l是连杆长度，u(t)是输入转矩，q(t)是关节角，其中，所述S2中，由于机械的结构特性，考虑输入死区的数学模型如下：D(u)＝cu+d

其中，u表示控制输入；

特别地，所述S2中，对单连杆机械臂系统的数学模型(1)进行坐标变换可得到：其中，x

其中，所述S3中，单连杆机械臂的系统误差为：其中，ξ

引入一个未知的正参数

其中，

特别地，所述S3中，第一虚拟控制律α1和第一自适应律其中，

其中，所述S4中，对实际控制输入u(t)进行设计，借助相对阈值事件触发机制来减轻系统的通信负担，事件触发机制设计如下：其中η、ε、λ、

其中，所述S5中，引入一个未知的正参数其中，

特别地，所述S5中，根据第二误差变量ξ其中，第二虚拟控制律α

Ω＝[α

2.根据权利要求1所述的一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，其特征在于，根据自适应反步控制技术，设计了一种快速收敛的自适应神经网络事件触发机制的跟踪控制器，对于神经网络研究：在紧集Ω∈R

其中，

其中，i＝1,2,...,m；(X-ν