1.一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、无人配送车避障信息采集：通过目标无人配送车中毫米波雷达采集目标无人配送车行驶方向道路中对应障碍物的避障信息，并采集目标无人配送车对应的位置信息；

步骤二、无人配送车避障模式判断：判断目标无人配送车对应的避障模式，若目标无人配送车对应的避障模式为单个固定障碍模式时，执行步骤三，若目标无人配送车对应的避障模式为多个固定障碍模式时，执行步骤五，若目标无人配送车对应的避障模式为单个运动障碍模式时，执行步骤七；

步骤三、毫米波雷达延时分析：对目标无人配送车中毫米波雷达对应的延时情况进行分析；

步骤四、无人配送车避障控制分析：判断目标无人配送车通过单个固定障碍物对应的可行性，并对目标无人配送车进行控制；

步骤五、各障碍物图像信息采集：通过目标无人配送车中摄像头对目标无人配送车行驶方向道路中各障碍物停放道路区域对应的图像进行采集；

步骤六、各障碍物避障控制分析：分析目标无人配送车通过各固定障碍物对应的可行性，并对目标无人配送车进行控制；

步骤七、运动障碍物信息采集：对目标无人配送车行驶方向区域的运动障碍物对应的运动信息进行采集；

步骤八、无人配送车运动避障控制分析：判断目标无人配送车通过单个运动障碍物对应的可行性，并对目标无人配送车进行控制；

所述对目标无人配送车中毫米波雷达对应的延时情况进行分析，具体分析过程如下：

将障碍物与目标无人配送车之间的距离和角度分别记为和，并根据目标无人配送车对应的雷达发送时刻位置和信号接收时刻位置，得到目标无人配送车在雷达发送时刻与信号接收时刻间隔对应的移动距离，并记为；

根据计算公式，得到障碍物与目标无人配送车之间的实际角度，其中表示障碍物与目标无人配送车之间实际角度对应的修正因子；

根据计算公式，得到障碍物与目标无人配送车之间的实际距离L，其中表示障碍物与目标无人配送车之间实际距离对应的修正因子。

2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述障碍物的避障信息包括障碍物的数量、状态、位置、障碍物与目标无人配送车之间的距离和角度，目标无人配送车对应的位置信息包括雷达发送时刻位置和信号接收时刻位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述判断目标无人配送车通过单个固定障碍物对应的可行性，具体判断过程如下：当目标无人配送车中毫米波雷达检测到目标无人配送车行驶方向道路中存在障碍物时，通过目标无人配送车中摄像头获取目标无人配送车行驶方向道路对应的图像，进而从中获取目标无人配送车行驶道路中障碍物区域内可行驶道路宽度，并记为剩余可行驶道路对应的宽度；

从配送车管理数据库中获取目标无人配送车对应的最大宽度，进而将剩余可行驶道路宽度与目标无人配送车最大宽度进行对比，若剩余可行驶道路宽度大于目标无人配送车最大宽度，则判定目标无人配送车允许通过，进而分析目标无人配送车对应的第一避障控制信息，反之则判定目标无人配送车无法通过，进而更改目标无人配送车对应的路线。

4.根据权利要求3所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述分析目标无人配送车对应的第一避障控制信息，具体分析过程如下：从目标无人配送车行驶道路对应的图像中定位出剩余可行驶道路中心点对应的位置，进而根据目标无人配送车信号接收时刻对应的位置和剩余可行驶道路中心点对应的位置，得到目标无人配送车与剩余可行驶道路中心点之间的距离，并作为目标无人配送车对应的避障移动距离，标记为；

根据计算公式，得到目标无人配送车对应的移动角度，其中表示目标无人配送车移动角度对应的修正因子；

从配送车管理数据库中提取目标无人配送车对应的配送重量，进而根据配送车管理数据库中存储的各配送重量对应的无人配送车标准避障速度，得到目标无人配送车对应的避障速度，并根据障碍物位置得到目标无人配送车对应的避障方向；

将目标无人配送车对应的避障移动距离、移动角度、避障速度和避障方向作为目标无人配送车对应的第一避障控制信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述分析目标无人配送车通过各固定障碍物对应的可行性，具体分析过程如下：从目标无人配送车通过各障碍物停放道路区域图像中定位出各障碍物停放道路区域对应可行驶道路区域内的宽度，并将各障碍物停放道路区域对应可行驶道路区域内的宽度进行对比，筛选出可行驶道路区域的最小宽度，并记为可行驶道路区域对应的宽度，进而将目标配送车辆对应的最大宽度与可行驶道路区域对应的宽度进行对比，若目标配送车辆对应的最大宽度大于或者等于可行驶道路区域对应的宽度，则判定目标无人配送车无法通过，进而更改目标无人配送车对应的路线，反之则判定目标无人配送车允许通过，进而分析目标无人配送车对应的第二避障控制信息。

6.根据权利要求5所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述分析目标无人配送车对应的第二避障控制信息，具体分析过程如下：从目标无人配送车通过各障碍物停放道路区域图像中定位出可行驶道路区域对应的中心点，并将其作为目标无人配送车对应的预设移动位置，进而获取目标无人配送车对应的位置，从而将目标无人配送车对应的位置和预设移动位置导入设定的二维坐标系中，得到目标无人配送车位置和预设移动位置对应的坐标，并分别记为和；

根据计算公式，得到目标无人配送车对应的第二障碍移动角度，其中为设定的第二障碍移动角度对应的修正因子；

根据计算公式，得到目标无人配送车对应的第二障碍移动距离，其中为设定的第二障碍移动距离对应的修正因子；

根据目标无人配送车对应的位置和预设移动位置之间的相对位置，得到目标无人配送车对应的第二障碍移动方向，同时根据目标无人配送车对应的配送重量，得到目标无人配送车对应的第二障碍避障速度；

将目标无人配送车对应的第二障碍移动角度、第二障碍移动距离、第二障碍移动方向和第二障碍避障速度作为目标无人配送车对应的第二避障控制信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述对目标无人配送车行驶方向区域的运动障碍物对应的运动信息进行采集，具体采集过程如下：当目标无人配送车中毫米波雷达检测到目标无人配送车行驶方向道路中存在运动障碍物时，通过目标无人配送车中毫米波雷达对预设时间段内各采集时间点运动障碍物的运动速度和位置进行采集，同时采集运动障碍物对应的方向，从而得到运动障碍物对应的方向、各采集时间点运动障碍物的运动速度和位置；

通过目标无人配送车中摄像头对各采集时间点目标无人配送车行驶道路对应的图像进行采集，得到各采集时间点目标无人配送车行驶道路对应的图像。

8.根据权利要求7所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述判断目标无人配送车通过单个运动障碍物对应的可行性，具体判断过程如下：从各采集时间点目标无人配送车行驶道路对应的图像中定位出各采集时间点运动障碍物区域对应的可行驶道路宽度，并将各采集时间点运动障碍物区域对应的可行驶道路宽度进行对比，得到运动障碍物区域对应的最小可行驶道路宽度，并记为最小可行驶道路宽度；

将目标配送车辆对应的最大宽度与最小可行驶道路宽度进行对比，若目标配送车辆对应的最大宽度大于或者最小可行驶道路宽度，则判定目标配送车辆无法通过，进而更改目标无人配送车对应的路线，反之则判定目标无人配送车允许通过，进而分析目标无人配送车对应的运动障碍避障控制信息。

9.根据权利要求8所述的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于：所述分析目标无人配送车对应的运动障碍避障控制信息，具体分析过程如下：将各采集时间点运动障碍物的运动速度通过加权平均计算，得到运动障碍物对应的加权运动速度，并作为运动障碍物对应的参考运动速度；

同时获取预设时间段后运动障碍物对应的位置和目标无人配送车对应的位置，进而得到运动障碍物与目标无人配送车之间的距离，并根据目标无人配送车对应的配送重量，得到目标无人配送车对应的运动障碍避障速度；

根据运动障碍物对应的参考运动速度、目标无人配送车对应的运动障碍避障速度和运动障碍物与目标无人配送车之间的距离，计算得到运动障碍物与目标无人配送车对应的相遇时长，进而得到运动障碍物对应的移动距离和移动位置，同时基于运动障碍物对应的移动距离和移动位置，获取目标无人配送车对应的目标避障位置；

根据目标无人配送车对应的第二障碍移动角度、第二障碍移动距离和第二障碍移动方向的分析方式，得到目标无人配送车对应的运动障碍移动角度、运动障碍移动距离和运动障碍移动方向；

将目标无人配送车对应的运动障碍移动角度、运动障碍移动距离、运动障碍移动方向和运动障碍避障速度作为目标无人配送车对应的运动障碍避障控制信息。