1.一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，包括动平台、环绕在所述动平台外周侧的定平台、四条连接在所述定平台和所述动平台之间的并行支链，各所述并行支链沿所述动平台外周侧等间隔分布，所述并行支链包括铰接在所述动平台上的铰接块、沿所述动平台移动平面并排设置的伸缩杆和转动杆，所述伸缩杆和所述转动杆的一端均铰接在所述铰接块远离所述动平台的一侧位置处，所述伸缩杆和所述转动杆的另一端均铰接有转动轴，所述转动轴的转动轴线垂直于所述动平台的移动平面，且所述转动轴转动连接在所述定平台上，所述定平台上设有驱动所述转动杆绕对应的所述转动轴转动的驱动机构；两所述转动轴分别与所述伸缩杆和所述转动杆之间连接有鱼眼接头，所述鱼眼接头的圆头端分别与所述伸缩杆远离铰接块的一端和所述转动杆远离铰接块的一端相连接，所述鱼眼接头的杆端分别固定在两所述转动轴上；所述铰接块为T型杆状结构，所述T型杆状结构的竖杆端部铰接在所述动平台上，所述T型杆状结构的横杆两端分别与活塞杆和所述转动杆相铰接，所述定平台包括若干与各所述并行支链一一对应的框架结构，各所述转动轴均转动连接在对应的所述框架结构上，且所述框架结构上的两侧均开设有供所述鱼眼接头转动的缺口。

2.根据权利要求1所述的一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，各所述并行支链均位于同一平面内。

3.根据权利要求2所述的一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，各所述并行支链两两对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，所述驱动机构为安装在所述定平台上的驱动电机，所述驱动电机的驱动轴与所述转动轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，所述伸缩杆包括缸体及滑动连接在所述缸体上的活塞杆，所述活塞杆伸出所述缸体的一端铰接在所述铰接块上，所述缸体远离所述活塞杆的一端铰接在所述鱼眼接头上。

6.根据权利要求5所述的一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，所述动平台为矩形状结构，且各所述铰接块分别铰接在所述动平台的四个角位置处。

7.根据权利要求6所述的一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，所述鱼眼接头的圆头端分别与所述伸缩杆和所述转动杆之间转动连接有铰接杆，所述铰接杆上套设有用于增加接触面积的环形垫片，所述环形垫片位于所述鱼眼接头的圆头端分别与所述伸缩杆和所述转动杆之间的位置处。