1.一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，包括机架(1)和牵引装置(2)；

牵引装置(2)包括牵引销(2a)和防脱组件(2b)；

牵引销(2a)固定安装在机架(1)上，通过机架(1)和牵引装置(2)防止拖挂杆(6)从牵引销上脱离；

防脱组件(2b)包括第一安装座(2b1)和限位块(2b2)，第一安装座(2b1)固定安装在牵引销(2a)上，限位块(2b2)设有多个，限位块(2b2)通过扭簧铰接在第一安装座(2b1)上，多个限位块(2b2)关于第一安装座(2b1)的轴线中心对称设置；

物料装入货斗(7)后将固定安装在货斗(7)上的拖挂杆(6)套接到牵引销(2a)上，拖挂杆(6)在经过限位块(2b2)时，会使扭簧旋转，从而使得限位块(2b2)旋转，拖挂杆(6)经过限位块(2b2)并套接在牵引销(2a)上，当拖挂杆(6)完全穿过限位块(2b2)时，限位块(2b2)在扭簧的弹力作用下重新回到原有位置；

牵引装置(2)还包括第一缓冲组件(2c)，第一缓冲组件(2c)包括承托座(2c1)和第一弹性件(2c2)；

承托座(2c1)滑动安装在牵引销(2a)上；

第一弹性件(2c2)的两端分别与机架(1)和承托座(2c1)固定连接；

还包括限位装置(3)，第一安装座(2b1)滑动安装在牵引销(2a)内，限位装置(3)包括调节组件(3a)，调节组件(3a)包括支柱(3a2)、弧形卡块(3a3)和第二弹性件(3a4)；

牵引销(2a)上固定开设有多个第一滑轨(3a1)，第一滑轨(3a1)与限位块(2b2)一一对应；

支柱(3a2)固定安装在机架(1)上，支柱(3a2)的轴线与牵引销(2a)的轴线共线；

弧形卡块(3a3)和第二弹性件(3a4)均设有多个且与第一滑轨(3a1)一一对应，弧形卡块(3a3)滑动安装在第一安装座(2b1)上；

第二弹性件(3a4)的两端分别与弧形卡块(3a3)和第一安装座(2b1)固定连接；

支柱(3a2)上开设有与弧形卡块(3a3)配合的多个凹槽(3a5)，多个凹槽(3a5)在支柱(3a2)上阵列分布。

2.根据权利要求1所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，还包括控制装置(4)，控制装置(4)包括充填组件(4a)和旋转驱动组件(4b)；

充填组件(4a)包括第三安装座(4a1)、主轴(4a3)和同步盘(4a4)；

第三安装座(4a1)设有多个，第三安装座(4a1)固定安装在支柱(3a2)上，第三安装座(4a1)上开设有多个第一导轨(4a2)；

主轴(4a3)能旋转的安装在机架(1)上，主轴(4a3)的轴线与牵引销(2a)的轴线共线；

同步盘(4a4)固定套接在主轴(4a3)上，同步盘(4a4)上开设有多个弧形的第二导轨(4a5)，第二导轨(4a5)与第一导轨(4a2)一一对应；

每个第二导轨(4a5)上滑动安装有一个滑块(4a6)，滑块(4a6)与第一导轨(4a2)滑动配合；

滑块(4a6)上固定安装有一个充填块(4a7)，充填块(4a7)与凹槽(3a5)滑动配合；

旋转驱动组件(4b)固定安装在机架(1)上，旋转驱动组件(4b)的驱动端与主轴(4a3)传动连接；

通过第二导轨(4a5)与第一导轨(4a2)的配合驱动滑块(4a6)沿第一导轨(4a2)滑动，第一导轨(4a2)带动充填块(4a7)滑动，当充填块(4a7)将凹槽(3a5)填满后，弧形卡块(3a3)无法卡入凹槽(3a5)，使得第一安装座(2b1)可以沿牵引销(2a)自由滑动，第一安装座(2b1)在第一弹性件(2c2)的弹力作用下向上滑动以便于将拖挂杆(6)从牵引销(2a)上卸下。

3.根据权利要求2所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，限位装置(3)还包括锁固组件(3b)，锁固组件(3b)包括第二安装座(3b1)、第三弹性件(3b3)和把手(3b4)；

第二安装座(3b1)固定安装在牵引销(2a)上；

第二安装座(3b1)上固定安装有多个锁爪(3b2)，多个锁爪(3b2)关于第二安装座(3b1)的轴线中心对称设置；

第三弹性件(3b3)设有多个且其与锁爪(3b2)一一对应，第三弹性件(3b3)的两端分别与锁爪(3b2)和牵引销(2a)固定连接；

把手(3b4)固定安装在第二安装座(3b1)上；

第一安装座(2b1)上固定安装有多个与锁爪(3b2)配合的锁扣(3b5)。

4.根据权利要求3所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，还包括保护装置(5)，保护装置(5)包括第二缓冲组件(5a)，第二缓冲组件(5a)包括第二滑轨(5a1)、第一压力传感器(5a2)、第四安装座(5a3)和第四弹性件(5a4)；

第二滑轨(5a1)固定安装在机架(1)上；

第一压力传感器(5a2)固定安装在第二滑轨(5a1)上；

第四安装座(5a3)滑动安装在第二滑轨(5a1)上，牵引销(2a)和调节组件(3a)固定安装在第四安装座(5a3)上；

第四弹性件(5a4)设有多个，多个第二滑轨(5a1)分别安装在第四安装座(5a3)的两端；

第四弹性件(5a4)的两端分别与第二滑轨(5a1)和第四安装座(5a3)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，旋转驱动组件(4b)包括安装板(4b1)、齿条(4b2)、第一旋转轴(4b3)和旋转齿轮(4b4)；安装板(4b1)、齿条(4b2)、第一旋转轴(4b3)和旋转齿轮(4b4)均设有两个；

安装板(4b1)固定安装在机架(1)的底部；

两个齿条(4b2)分别固定安装在两个安装板(4b1)上；

第一旋转轴(4b3)能旋转的安装在第四安装座(5a3)上；

两个旋转齿轮(4b4)分别固定套接在两个第一旋转轴(4b3)上，旋转齿轮(4b4)与齿条(4b2)能分离的传动连接；

控制装置(4)还包括传动组件(4c)，传动组件(4c)的两端分别与第一旋转轴(4b3)和主轴(4a3)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，传动组件(4c)包括蜗轮(4c1)、蜗杆(4c2)、第二旋转轴(4c3)、第一锥齿轮(4c4)、第二锥齿轮(4c5)和第三锥齿轮(4c6)，第一锥齿轮(4c4)、第二锥齿轮(4c5)和第三锥齿轮(4c6)均设有两个；

蜗轮(4c1)固定套接在主轴(4a3)上；

蜗杆(4c2)能旋转的安装在第四安装座(5a3)上，蜗杆(4c2)与蜗轮(4c1)传动连接；

第二旋转轴(4c3)能旋转的安装在第四安装座(5a3)上；

两个第一锥齿轮(4c4)分别固定套接在蜗杆(4c2)和其中一个第一旋转轴(4b3)上，两个第一锥齿轮(4c4)齿轮啮合连接；

两个第二锥齿轮(4c5)分别固定套接在蜗杆(4c2)和第二旋转轴(4c3)上，两个第二锥齿轮(4c5)齿轮啮合连接；

两个第三锥齿轮(4c6)分别固定套接在第二旋转轴(4c3)和另一个第一旋转轴(4b3)上，两个第三锥齿轮(4c6)齿轮啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，旋转齿轮(4b4)能旋转的安装在第一旋转轴(4b3)上；

控制装置(4)还包括单向驱动组件(4d)，单向驱动组件(4d)设有两个，单向驱动组件(4d)包括棘齿轮(4d1)和止动棘爪(4d2)；

棘齿轮(4d1)固定套接在第一旋转轴(4b3)上；

止动棘爪(4d2)固定安装在旋转齿轮(4b4)上，棘齿轮(4d1)和止动棘爪(4d2)单向传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种防脱牵引型AGV小车，其特征在于，保护装置(5)还包括防撞组件(5b)，防撞组件(5b)设有两个，两个防撞组件(5b)分别位于机架(1)的前后两端；

防撞组件(5b)包括第二压力传感器(5b1)、第五弹性件(5b2)和护栏(5b3)；

第二压力传感器(5b1)固定安装在机架(1)上；

第五弹性件(5b2)的两端分别与第二压力传感器(5b1)和护栏(5b3)固定连接。