1.一种微型扑翼飞行器的铰接式抓取结构，其特征在于：自上而下包括驱动结构、腿部结构及爪部结构，所述驱动结构包括舵机底板、舵机、驱动滑轮、支撑座，舵机底板中间矩形断面通孔与扑翼飞行器机身嵌套连接，驱动滑轮有两个不同半径大小的滑槽，两个滑槽正对舵机底板两个通孔，支撑座用于支撑驱动滑轮；所述腿部结构为圆柱空心体，鱼线从内部贯穿，上方连接驱动结构，下方与爪部结构连接；所述爪部结构包括爪座、小滑轮、四个爪趾，爪座与爪趾相连，小滑轮位于爪座上表面，爪座底部做了曲面处理，并附有压力传感器，模仿麻雀爪子进行设计，中间两个为长爪趾，两侧为短爪趾，长爪趾由3个指骨和1个指尖组成，短爪趾由2个指骨和1个指尖组成。

2.根据权利要求1所述的一种微型扑翼飞行器的铰接式抓取结构，其特征在于：爪部结构模仿麻雀，四个爪趾表现为“前三后一”形状。

3.根据权利要求1所述的一种微型扑翼飞行器的铰接式抓取结构，其特征在于：爪趾设计采用指骨与指骨直接铰接，铰接处中间位置孔与销间隙配合，两侧位置孔与销过盈配合。

4.根据权利要求1所述的一种微型扑翼飞行器的铰接式抓取结构，其特征在于：每个爪趾的上方表面设置突出耳环，内部设置通孔，采取爪趾内外双鱼线抓取控制。

5.根据权利要求1所述的一种微型扑翼飞行器的铰接式抓取结构，其特征在于：驱动滑轮与舵机输出齿轮啮合，驱动滑轮有两个不同半径大小的滑槽，当舵机旋转相同角度，但在不同滑槽上的鱼线产生不同的位移变形量，两个滑槽正对舵机底板两个通孔，支撑座用于支撑驱动滑轮。