1.一种反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，包括中空丝杠夹紧机构、上保持架夹紧机构、下保持架夹紧机构、底座(13)和上端安装臂(1)；所述中空丝杠夹紧机构和下保持架夹紧机构均安装在所述底座(13)上，所述上保持架夹紧机构安装在所述上端安装臂(1)上；所述上保持架夹紧机构的夹紧部位于所述下保持架夹紧机构夹紧部的正上方；所述中空丝杠夹紧机构的夹紧部朝向所述上保持架夹紧机构的夹紧部，且所述中空丝杠夹紧机构的夹紧部中轴线、所述上保持架夹紧机构的夹紧部中轴线和所述下保持架夹紧机构的夹紧部中轴线在一条直线上。

2.根据权利要求1所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述上端安装臂(1)与高度伸缩杆(2)的一端通过螺纹连接，所述高度伸缩杆(2)的另一端与所述上保持架夹紧机构固定连接，所述上保持架夹紧机构与所述中空丝杠夹紧机构之间的距离可通过所述高度伸缩杆(2)进行调节。

3.根据权利要求2所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述上保持架夹紧机构包括固定支座(17)、上旋转台(3)、第一松紧螺母(4)、第一弹簧(5)、第一螺栓(6)、上保持架夹具爪(7)、第一夹具收缩带(24)和第一夹具扩张板(23)；所述上保持架夹具爪(7)与所述上旋转台(3)铰接，且所述上保持架夹具爪(7)在所述上旋转台(3)的下端面上呈圆周分布；所述上保持架夹具爪(7)上端围成的圆周面直径大于所述上保持架夹具爪(7)下端围成的圆周面直径；所述第一夹具扩张板(23)安装在所述上保持架夹具爪(7)上端与所述上旋转台(3)下端面围成的空间内，所述第一夹具收缩带(24)套装在所述上保持架夹具爪(7)下端的外侧，所述第一夹具扩张板(23)的直径大于所述上保持架夹具爪(7)下端围成的圆周面直径，且小于所述上保持架夹具爪(7)上端围成的圆周面直径；所述上旋转台(3)的上端面通过轴承安装在所述固定支座(17)上，所述上旋转台(3)通过轴承旋转；所述第一弹簧(5)安装在所述上旋转台(3)下端面与所述第一夹具扩张板(23)之间，且所述第一螺栓(6)的一端自所述第一夹具扩张板(23)的下端面向上穿过所述第一弹簧(5)和所述上旋转台(3)下端面并通过所述第一松紧螺母(4)安装在所述上旋转台(3)的下端面上；所述固定支座(17)与所述高度伸缩杆(2)固定连接。

4.根据权利要求3所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述上保持架夹具爪(7)包括第一扩张段(72)、第二扩张段(73)、收紧段(74)和夹持段(75)；所述第一扩张段(72)的一端开设有第一铰接孔(71)，所述第一扩张段(72)通过所述第一铰接孔(71)铰接在所述上旋转台(3)上；所述第一扩张段(72)的另一端与所述第二扩张段(73)的一端固定连接；所述第二扩张段(73)的另一端与所述收紧段(74)的一端固定连接，所述收紧段(74)的另一端与所述夹持段(75)固定连接；所述第一扩张段(72)与所述第二扩张段(73)之间的夹角为100‑155°，所述第二扩张段(73)与所述收紧段(74)之间的夹角为110‑140°，所述收紧段(74)与所述上旋转台(3)的下端面垂直；所述第一夹具扩张板(23)位于所述第一扩张段(72)和所述第二扩张段(73)围成的空间内，所述第一夹具收缩带(24)套装在所述收紧段(74)的外侧。

5.根据权利要求4所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述中空丝杠夹紧机构包括中空丝杠夹具爪(8)、第二螺栓(18)、第二弹簧(19)、第二松紧螺母(22)、中空丝杠夹具爪固定座(26)和圆形调节板；

所述中空丝杠夹具爪(8)与所述中空丝杠夹具爪固定座(26)铰接，且所述中空丝杠夹具爪(8)在所述中空丝杠夹具爪固定座(26)的上端面上呈圆周分布；所述中空丝杠夹具爪(8)上端围成的圆周面直径小于所述中空丝杠夹具爪(8)下端围成的圆周面直径；所述中空丝杠夹具爪(8)围成的空间内设置有圆形调节板，所述圆形调节板的直径小于所述中空丝杠夹具爪(8)下端围成的圆周面直径，且大于所述中空丝杠夹具爪(8)上端围成的圆周面直径；所述第二弹簧(19)安装在所述中空丝杠夹具爪固定座(26)与所述圆形调节板之间，且所述第二螺栓(18)的一端自所述圆形调节板的上端面向下穿过所述第二弹簧(19)和所述中空丝杠夹具爪固定座(26)并通过所述第二松紧螺母(22)安装在所述中空丝杠夹具爪固定座(26)上；所述中空丝杠夹具爪固定座(26)的下端依次穿过所述下保持架夹紧机构的第二夹具扩张板(10)和弹簧承载台(27)固定安装在所述底座(13)上。

6.根据权利要求5所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述中空丝杠夹具爪(8)包括连接段(82)、中间段(83)和弧形夹持部(84)；所述连接段(82)的一端开设有第二铰接孔(81)，所述连接段(82)通过所述第二铰接孔(81)铰接在所述中空丝杠夹具爪固定座(26)上；所述连接段(82)的另一端与所述中间段(83)的一端固定连接，所述中间段(83)的另一端与所述弧形夹持部(84)固定连接；所述连接段(82)与所述中间段(83)的夹角为120‑165°，所述中间段(83)与所述弧形夹持部(84)之间的夹角为120‑165°；所述圆形调节板位于所述连接段(82)和所述中间段(83)围成的空间内。

7.根据权利要求5所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述下保持架夹紧机构包括下保持架夹具爪(25)、弹簧承载台(27)、升降台(12)、夹具高低调节杆(14)、第二夹具收缩带(9)、第二夹具扩张板(10)、下旋转台(11)、第三螺栓(20)、第三弹簧(21)和第三松紧螺母；所述夹具高低调节杆(14)固定安装在所述升降台(12)的上端面上，且所述夹具高低调节杆(14)与所述升降台(12)的上端面垂直；所述弹簧承载台(27)固定安装在所述升降台(12)上；所述下旋转台(11)通过轴承安装在所述升降台(12)上，所述下旋转台(11)通过轴承旋转；所述下旋转台(11)具有第一轴向空腔，所述升降台(12)具有第二轴向空腔，所述第一轴向空腔和所述第二轴向空腔的中轴线在一条直线上，且所述第一轴向空腔和所述第二轴向空腔组成第三轴向空腔，所述弹簧承载台(27)位于所述第三轴向空腔内，且所述弹簧承载台(27)的上端面与所述下旋转台(11)的上端面平齐；在同一水平面上：所述弹簧承载台(27)、所述下旋转台(11)和所述升降台(12)为同心圆，且三者所在圆的半径依次增大；

所述下保持架夹具爪(25)与所述下旋转台(11)铰接，且所述下保持架夹具爪(25)在所述下旋转台(11)的上端面上呈圆周分布；所述下保持架夹具爪(25)上端围成的圆周面直径小于所述下保持架夹具爪(25)下端围成的圆周面直径；所述第二夹具扩张板(10)安装在所述下保持架夹具爪(25)下端与所述下旋转台(11)上端面围成的空间内，所述第二夹具收缩带(9)套装在所述下保持架夹具爪(25)上端的外侧；所述第二夹具扩张板(10)的直径小于所述下保持架夹具爪(25)下端围成的圆周面直径，且大于所述下保持架夹具爪(25)上端围成的圆周面直径；所述第三弹簧(21)安装在所述弹簧承载台(27)与所述第二夹具扩张板(10)之间，且所述第三螺栓(20)的一端自所述第二夹具扩张板(10)的上端面向下穿过所述第三弹簧(21)和所述弹簧承载台(27)并通过第三松紧螺母安装在所述弹簧承载台(27)上；

所述中空丝杠夹具爪固定座(26)的下端面依次穿过所述第二夹具扩张板(10)和所述弹簧承载台(27)固定安装在所述底座(13)上，且所述第二夹具扩张板(10)可沿所述中空丝杠夹具爪固定座(26)上下移动，所述第三弹簧(21)的最大伸长距离小于所述中空丝杠夹具爪固定座(26)与所述下旋转台(11)的距离；所述升降台(12)安装在所述底座(13)上，且所述升降台(12)与所述底座(13)螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述下保持架夹具爪(25)包括第一扩张段(72)、第二扩张段(73)、收紧段(74)和夹持段(75)；所述第一扩张段(72)的一端开设有第一铰接孔(71)，所述第一扩张段(72)通过所述第一铰接孔(71)铰接在所述下旋转台(11)上；所述第二夹具扩张板(10)位于所述第一扩张段(72)和所述第二扩张段(73)围成的空间内，所述第二夹具收缩带(9)套装在所述收紧段(74)的外侧。

9.根据权利要求1所述的反向式行星滚柱丝杠副装配夹具，其特征在于，所述上保持架夹紧机构通过支撑杆(16)安装在所述上端安装臂(1)的一端，所述上端安装臂(1)的另一端安装在固定支架(15)上，且所述上端安装臂(1)可以所述固定支架(15)为轴旋转。