1.一种仿脊柱形六足轮腿机器人，其特征在于，包括：轮式机构、腿形机构、三段式车身与十字形脊柱机构；所述的轮式机构包括橡胶轮(1)、车轮架(2)、驱动电机(11)，安装于腿形机构的下端，直接与地面接触；所述的腿形机构包括宽U型舵机支架（3）、双轴总线舵机（4）、金属主托盘(8)、金属从托盘(9)、窄U型舵机支架(10)，腿形机构的上端连接三段式车身两侧的安装孔位，下端连接轮式机构；所述的三段式机身包括对称前后机身(5)、中间机身(7)；所述的十字形脊柱机构包括宽U型舵机支架(3)、双轴总线舵机(4)、金属主托盘(8)、金属从托盘(9)、窄U型舵机支架(10)，连接三段机身，构成完整的仿脊柱形六足轮腿机器人。

2.根据权利要求1所述的一种仿脊柱形六足轮腿机器人，其特征在于橡胶轮(1)与驱动电机(11)同轴安装，直接提供驱动力矩；车轮架(2)与驱动电机(11)外壳焊接固定。

3.根据权利要求2所述的一种仿脊柱形六足轮腿机器人，其特征在于车轮架(2)与上方的宽U型舵机支架(3)经多孔定位采用焊接方式连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿脊柱形六足轮腿机器人，其特征在于每个腿形结构包含三个双轴总线舵机(4)，构成单腿的三个关节，由上而下为髋关节、膝关节与足关节。

5.根据权利要求4所述的一种仿脊柱形六足轮腿机器人，其特征在于宽U型舵机支架(3)内侧固定有金属主托盘(8)与金属从托盘(9)，双轴总线舵机(4)的动力输出端插入金属主托盘(8)形成齿型啮合，另一端插入金属从托盘(9)可产生相对转动；窄U型舵机支架(10)与双轴总线舵机(4)后端经螺钉(6)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种仿脊柱形六足轮腿机器人，其特征在于六条轮腿结构相同，两处十字形脊柱关节采用相同的连接方式；支架之间均采用焊接方式，双轴总线舵机(4)与支架间均采用螺钉(6)固定。