1.一种可变形六足球形机器人，其特征在于：包括躯干、底壳和腿部结构，底壳安装于躯干的下两侧，腿部结构关于躯干呈中心对称、圆周排列；所述躯干包括上底板(1)、下底板(2)、舵机控制板(3)；其中上底板(1)与下底板(2)为正六边形状结构，且上下之间构成一个空间，舵机控制板(3)是一个长方体结构，安装在上底板的上方，用以连接控制舵机；所述底壳包括上底壳支撑(4)、上底壳(5)、下底壳支撑(6)、下底壳(7)；其中上底壳支撑(4)向上连接上底壳(5)，向下连接上底板(1)，下底壳支撑(6)向下连接下底壳(7)，向上连接下底板(2)，均通过螺栓连接；底壳作为固定件，在机器人闭合时，与腿部结构组成一个完整的球体，在机器人的滚动过程中起辅助作用；所述腿部结构包括基关节舵机(8)、股关节舵机(9)、胫关节舵机(10)、十字舵机支架(11)、连接臂(12)、支撑球壳(13)；其中基关节舵机(8)与股关节舵机(9)，分别用螺栓固定在十字舵机支架(11)的两端，基关节舵机(8)与股关节舵机(9)朝向呈90度角。

2.根据权利要求1所述的一种可变形六足球形机器人，其特征在于：所述上底板(1)的底面安装有舵机摆臂(22)，舵机摆臂(22)上带有螺纹孔，与基关节舵机(8)转轴上的螺纹相配合；所述下底板(2)上带有底板连接孔(18)，用来和十字舵机支架(11)连接。

3.根据权利要求1所述的一种可变形六足球形机器人，其特征在于：所述十字舵机支架(11)包括前舵机架(14)和后舵机架(15)；所述前舵机架(14)和后舵机架(15)均包括舵机架主板(24)，舵机架底板(16)，舵机架侧臂(17)；前舵机架(14)和后舵机架(15)通过舵机架主板(24)上的主板连接孔(23)进行连接；舵机架主板(24)、舵机架底板(16)、舵机架侧臂(17)构成一个半包围的空间，用以安放舵机；舵机架底板(16)上带有底板连接孔(18)，用以连接躯干的下底板(2)；舵机架侧臂(17)上带有舵机定位孔(19)，舵机通过螺钉和舵机定位孔(19)固定在十字舵机支架(11)上；十字舵机支架(11)近似为一个十字轴，连接起基关节舵机(8)和股关节舵机(9)，舵机的转动，可以实现腿部结构在躯干所在平面和垂直面内转动。

4.根据权利要求1所述的一种可变形六足球形机器人，其特征在于：所述连接臂(12)包括连接板(21)和舵机摆臂(22)，连接板(21)与舵机摆臂(22)通过销钉固定连接；舵机摆臂(22)对称放置，舵机摆臂(22)上带有螺纹孔，分别与股关节舵机(9)和胫关节舵机(10)的转轴上的螺纹相配合；连接臂(12)相当于机器人的大腿，一侧连接股关节舵机(9)，另一侧连接胫关节舵机(10)，连接臂(12)绕股关节舵机(9)转动，支撑球壳(13)绕连接臂(12)转动。

5.根据权利要求1所述的一种可变形六足球形机器人，其特征在于：所述支撑球壳(13)包括球壳(20)和胫关节舵机架(25)；胫关节舵机架(25)与球壳(20)固定在一起，胫关节舵机(10)通过螺钉和舵机定位孔(19)固定在胫关节舵机架(25)上。