1.杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：包括匚形的机架（1）和成对设置于机架（1）内且成钳式结构设置的夹爪，夹爪的一端径向固定连接有不完全齿轮（8），且两个不完全齿轮（8）相互啮合，机架（1）上设置有驱动不完全齿轮（8）转动的夹持电机（7），夹爪的活动端上设置有用于与杆件表面接触的滚轮（6）；机架（1）内还滑动设置有移动座（10），移动座（10）通过驱动件驱动移动，且移动座（10）的移动路径与夹爪所在的平面平行，移动座（10）上可转动的设置有摩擦轮（13），摩擦轮（13）的轴线与滚轮（6）的轴线不处于同一平面。

2.如权利要求1所述的杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：所述夹爪包括夹爪臂（2）和铰接臂（3），夹爪臂（2）和铰接臂（3）的端部相互铰接，夹爪臂（2）的活动端与所述不完全齿轮（8）连接，所述不完全齿轮（8）成弧形，且所述不完全齿轮（8）的两端分别连接于夹爪臂（2）的相对侧壁上；夹爪臂（2）与铰接臂（3）之间设置有拉簧（4），拉簧（4）的两端分别连接于夹爪臂（2）和铰接臂（3）上。

3.如权利要求2所述的杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：所述铰接臂（3）上滑动设置有连接架（5），所述拉簧（4）的一端连接于连接架（5）上，连接架（5）可通过螺栓锁定与所述铰接臂（3）上。

4.如权利要求3所述的杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：所述驱动件包括设置于所述移动座（10）上的齿条（16）、设置于所述机架（1）内的安装框（17）、设置于安装框（17）上的位移电机（11）以及连接于位移电机（11）的减速机的输出轴上的移动齿轮（15），移动齿轮（15）与齿条（16）啮合。

5.如权利要求4所述的杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：所述摩擦轮（13）外周面的中部设置有轴向截面成弧形的环形槽，所述摩擦轮（13）的转轴与所述铰接臂（3）平行设置，所述摩擦轮（13）和滚轮（6）均采用橡胶轮。

6.如权利要求5所述的杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：所述移动座（10）上设置有旋转电机（14），旋转电机（14）的减速机的输出轴与所述摩擦轮（13）的一端同轴固定连接。

7.如权利要求6所述的杆件夹持用多功能模块化机械夹爪，其特征在于：所述夹持电机（7）、位移电机（11）和旋转电机（14）所配备的减速机均为在电机断电后具有自锁能力的涡轮蜗杆减速机。