1.一种乳腺穿刺手术机器人，包括微调机构，其特征在于，所述微调机构包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和圆柱内齿轮，所述第一电机连有第一减速器，所述第一减速器与第一齿轮连接，第一齿轮与圆柱内齿轮相啮合，所述圆柱内齿轮上设有端盖，所述第二电机通过第二减速器固定在端盖上，第二减速器与端盖连接处设有第一轴承，第二减速器与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮中间设有转动轴，转动轴与第二连接板连接，所述转动轴上设有第一套筒，第一套筒外套有第二套筒，所述转动轴穿过端盖连接有直线模组，所述直线模组上连接有稳定组件。

2.根据权利要求1所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，还包括穿刺机构，所述穿刺机构通过第一连接板固定在稳定组件上，穿刺机构包括穿刺针、第一丝杠和第三电机；所述第一丝杠两端通过固定底座连接，所述第一丝杠通过第一联轴器与第三电机连接，所述第一丝杠上设有连接块，所述连接块通过丝杠配合块与第一丝杠连接；所述连接块一侧连接有滑动组件，另一侧设有固定块，所述固定块上设有固定槽，穿刺针通过固定槽固定在固定块上。

3.根据权利要求1所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构通过第二连接板与第一电机连接；所述移动机构包括固定支架和固定座和三个相同的移动组件，所述固定支架为中空结构，固定座固定在固定支架上，所述三个移动组件为第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件；所述第一移动组件在第一方向上移动，第二移动组件固定在第一组件上在第二方向上移动，所述第二方向与第一方向垂直，第三移动组件固定在第二移动组件上在第三方向上移动，所述第三方向垂直于第一方向与第二方向组成的面；每个移动组件都包括电机、第一滑块、第二丝杠、立板和滑动轴；所述立板之间连接着第二丝杠，滑动轴位于第二丝杠两侧，滑动轴的两端固定在立板上；所述立板中间还设有轨道板，所述第一滑块贴合在轨道板上，电机上都连接有减速器，所述减速器通过第二联轴器与第二丝杠连接。

4.根据权利要求1所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，所述直线模组包括固定板、第三丝杠、第二滑块和第一滑轨；所述第一滑轨两侧连接着固定板，第三丝杠穿过固定板与转动轴连接，第二滑块与第一滑轨相适配，第三丝杠穿过第二滑块，所述第二滑块上连接有把套，所述把套连接在稳定组件上，所述第一滑轨外套有支座。

5.根据权利要求4所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，所述稳定组件通过支撑座固定在支座上；所述稳定组件包括两个四边体框架，两个所述四边体框架其中的一个角重合，且两个四边体框架的一条棱完全重合，所述稳定组件连接处都是可旋转连接。

6.根据权利要求3所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，所述第一套筒上设有第二轴承，所述第二轴承内侧与第一套筒连接，外侧与第二套筒连接，所述转动轴与端盖连接处设有第三轴承，转动轴与第二连接板连接处设有第四轴承。

7.根据权利要求2所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，所述滑动组件固定在稳定组件上，所述滑动组件包括滑台、第三滑块和第二滑轨；所述滑台固定在稳定组件上，第二滑轨与滑台相适配，第三滑块与第二滑轨相适配。

8.根据权利要求7所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，所述滑台上还连接有直线电机，直线电机上设有通孔，所述直线电机上还设有第三滑轨。

9.根据权利要求2所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，所述穿刺机构底部的固定底座在与第一丝杠连接处设有第五轴承。