1.一种直驱多轴机械臂，其特征在于，包括：安装底座(1)；所述安装底座(1)的顶端面居中开设有一个辅助滑槽(101)；所述辅助滑槽(101)内滑动连接有安装架(109)；所述安装架(109)的顶端面固定连接有安装台(111)；所述安装台(111)内转动连接有一个第一机械臂(112)；所述安装台(111)的左端面螺栓紧固连接有一个驱动电机(113)；所述驱动电机(113)与所述第一机械臂(112)同轴连接；所述第一机械臂(112)的外壁上部转动连接有一个转动关节(115)；所述转动关节(115)的前端面居中固定连接有一个第二机械臂(118)；所述第二机械臂(118)的前端面固定连接有一个支撑座(119)。

2.如权利要求1所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述第一机械臂(112)的外壁后部固定连接有一个第一摆动架(114)；第一摆动架(114)内转动连接有一根摆动连杆(117)；转动关节(115)的后端面居中固定连接有一个第二摆动架(116)；摆动连杆(117)的末端转动连接在第二摆动架(116)内。

3.如权利要求1所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述辅助滑槽(101)内滑动连接有一块压力滑板(103)；压力滑板(103)的顶端面与安装架(109)的底端面接触；压力滑板(103)的底端面呈环形阵列状固定连接有一组支撑弹簧(102)；支撑弹簧(102)的末端固定连接在辅助滑槽(101)的底端面上。

4.如权利要求3所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述压力滑板(103)的底端面呈环形阵列状固定连接有四根第一控制齿条(104)；安装底座(1)内呈环形阵列状转动连接有四根安装转轴(106)；四根安装转轴(106)的外壁上分别固定连接有一个控制齿轮(105)；

四个控制齿轮(105)分别与四根第一控制齿条(104)啮合；安装底座(1)内呈环形阵列状滑动连接有四根第二控制齿条(107)；四根第二控制齿条(107)分别与四根第一控制齿条(104)位置对正；四根第二控制齿条(107)分别与四个控制齿轮(105)啮合；四根第二控制齿条(107)的顶端面分别固定连接有一根限位安装柱(108)；安装架(109)的外壁上呈环形阵列状固定连接有四块限位安装块(110)；四块限位安装块(110)均滑动连接在辅助滑槽(101)内；四根限位安装柱(108)分别插接在四块限位安装块(110)内。

5.如权利要求1所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述支撑座(119)的前部滑动连接有一个移动架(131)；移动架(131)的前端面固定连接有机械爪(132)；支撑座(119)的左端面内和支撑座(119)的右端面内分别滑动连接有一根限位插杆(121)；两根限位插杆(121)的末端分别固定连接有一个限位固定球(122)；两根限位插杆(121)的外壁左部和两根限位插杆(121)的外壁右部分别固定连接有一块限位板(123)；两块限位板(123)的左端面和两块限位板(123)的右端面分别固定连接有一组复位弹簧(124)；两组复位弹簧(124)的末端分别固定连接在支撑座(119)内壁的左端面和支撑座(119)内壁的右端面上；移动架(131)的左端面和移动架(131)的右端面分别开设有一条移动滑槽(133)；两条移动滑槽(133)内分别居中开设有一个限位插槽(134)；两根限位插杆(121)分别滑动连接在两条移动滑槽(133)内；两个限位固定球(122)分别插接在两个限位插槽(134)内。

6.如权利要求5所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：两根所述限位插杆(121)的外壁左部和两根限位插杆(121)的外壁右部分别插接有一根限位支撑柱(126)；两根限位支撑柱(126)的顶端面分别固定连接有一块滑动板(125)；支撑座(119)的左端面上部和支撑座(119)的右端面上部分别居中开设有一条导向滑槽(120)；两块滑动板(125)分别滑动连接在两条导向滑槽(120)内；两条导向滑槽(120)的顶端面分别固定连接有一根辅助弹簧(128)；两根辅助弹簧(128)的末端分别固定连接在两块滑动板(125)的顶端面上；两块滑动板(125)的顶端面后部分别固定连接有一根滑动杆(127)；两根滑动杆(127)的顶端面固定连接有一块连接板(129)；连接板(129)的顶端面居中转动连接有一个拉环(130)。