1.一种仿象鼻多关节结构的柔韧性变刚度人工肌肉器件构筑工艺，其特征在于：包括以下步骤：S1、采用离子液体及乙醇掺杂海藻酸钙制备致动层；

步骤S1具体包括以下步骤：

S11、将盛有80mL蒸馏水的烧杯置于磁力搅拌机中；并加入2.0g海藻酸钙粉末；

S12、待海藻酸钙粉末完全溶解后，滴入20mL乙醇溶液，恒温搅拌10min；

S13、向步骤S11制备的混合溶液中加入10mL的离子液体与4mL甘油，继续加热搅拌直至混合均匀，得到致动液；

S14、将致动液倒入培养皿中，并放入真空干燥箱内，干燥即可得到致动层；

S2、使用热干燥工艺制备电极层；

步骤S2具体包括以下步骤：

S21、将装有0.48g海藻酸钙和80mL蒸馏水的烧杯，置磁力搅拌器中；

S22、待海藻酸钙完全溶解后，加入20mL多壁碳纳米管水性浆料，继续搅拌30min；

S23、滴入2mL甘油，恒温搅拌20min至充分混合，得到电极液；

S24、将电极液倒入培养皿中，并放入真空干燥箱内，得到电极层；

S3、将电极层与致动层组装成型得到人工肌肉器件最小单元，并通过叠层组装的工艺方法构筑仿象鼻多关节结构；

步骤S3具体包括以下步骤：

S31、组装人工肌肉器件最小单元；

将两片电极层分别粘附到表面已均匀涂抹致动液的致动层的两侧，从而完成人工肌肉器件最小单元的组装；

S32、将组装好的人工肌肉器件最小单元放入3D打印成型的模具中，并通过针管将电极液注入模具空隙处；

S33、将模具放入真空干燥箱内恒温干燥；

S34、待干燥结束后，从模具中取出人工肌肉器件并将其放于试验台上，使用柔性材料裁剪机将人工肌肉器件末端的最小单元四等分，即可完成刚度可调及仿象鼻多关节结构的人工肌肉器件的构筑。

2.根据权利要求1所述的仿象鼻多关节结构的柔韧性变刚度人工肌肉器件构筑工艺，其特征在于：步骤S11中设置的参数为：50℃水浴、搅拌速度50％；

步骤S14设置的干燥参数为：温度55℃、时间40h、真空度‑0.85MPa。

3.根据权利要求1所述的仿象鼻多关节结构的柔韧性变刚度人工肌肉器件构筑工艺，其特征在于：步骤S21中磁力搅拌器的参数为：50℃水浴、搅拌速度50％；

步骤S24设置的干燥参数为：温度85℃、时间30h、真空度‑0.85MPa。

4.根据权利要求1所述的仿象鼻多关节结构的柔韧性变刚度人工肌肉器件构筑工艺，其特征在于：步骤S33中的干燥参数为：温度60℃、时间24h、真空度‑0.85MPa。