1.基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，其特征在于：

开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；深度调节机构包括转动架、升降调节油缸；角度调节机构包括铰接杆、角度调节油缸；控制系统包括GNSS、倾角传感器、控制器；支撑板安装在动力机械上；转动架的前端与支撑板的后端转动式连接，升降调节油缸驱动转动架相对于支撑板上下摆动，从而调整开沟成型机构的升降；转动架的中部、铰接杆、开沟成型机构、角度调节油缸、转动架的后端依次转动式连接，角度调节油缸驱动开沟成型机构上下摆动，从而调整开沟成型机构的角度；GNSS安装在转动架上，倾角传感器安装在开沟成型机构上，控制器控制升降调节油缸和角度调节油缸的伸缩；

方法包括如下步骤：

a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；

b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；

c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；

d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行；

步骤c中，通过泥面高度H0、排水沟的长度L、排水沟的最小深度H1以及排水坡降α计算开沟深度坡降基准y，关系如下：。

2.按照权利要求1所述的基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，其特征在于：步骤c中，转动角度θ与角度调节油缸伸缩量L'关系如下：

，

其中，转动板至开沟成型机构的成型器的间距为L1，角度调节油缸伸缩量为L0。

3.按照权利要求1所述的基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，其特征在于：控制器根据实时的开沟装置高度信息和设置的开沟深度基准比较，并实时控制保持开沟深度稳定；根据倾角传感器的实时转动角度，计算角度调节油缸伸缩量控制开沟成型机构始终保持与泥面平行。

4.按照权利要求1所述的基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，其特征在于：转动架包括连接板、提升板、转动板；转动板的前端、连接板、提升板、转动板的中部依次相接，构成一个三角形框架结构；升降调节油缸的前端与支撑板的前部铰接，升降调节油缸的后端与连接板的上端铰接；铰接杆的上端与转动板的中部铰接，铰接杆的下端与开沟成型机构的前部铰接；角度调节油缸的上端与转动板的后端铰接，角度调节油缸的下端与开沟成型机构的后部铰接。

5.按照权利要求1所述的基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，其特征在于：开沟成型机构包括位于前方的开沟器和位于后方的成型器，开沟器和成型器连接一体，开沟器与铰接杆相接，成型器与角度调节油缸相接。

6.按照权利要求5所述的基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，其特征在于：开沟成型机构包括位于开沟器两外侧的两块成型拖板，成型拖板的前端通过转轴与开沟器铰接，从而成型拖板绕转轴上下摆动，成型拖板的中部上方设有一限位杆，限位杆的自由端搭在成型器上。