1.一种基于卡尔曼滤波器的移动场景超分辨定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立坐标系表示各物体和天线坐标；

步骤2：建立中频信号与物体位置之间的关系；

步骤3：在一个chirp周期内建立中频总信号与物体位置之间的关系；

步骤4：建立物体运动学模型；

步骤5：仿真实验;所述步骤1的具体流程为：为了简化，考虑平面二维场景，在水平面上，假设等效虚拟天线阵列由 个孔径为的天线均匀排布，以天线阵列中心为原点，天线阵列为 轴，垂直于天线阵列为 轴建立坐标系；

记物体 的坐标为 ，其中， ， ； 为物体 与 轴的夹角；

第 根天线的坐标为 ，其中， ， ；

第 根天线的与物体 间的距离为 ；

第 根天线的双程回波距离为 ；

表示物体 与天线阵列中心的距离;所述步骤2的具体流程为：对于回波距离的物体，在任意时刻 ，对时刻 做均匀采样，得到第 根天线接收到是中频信号为：    （1）

；

其中： 表示物体的反射性；

表示chirp周期；

表示虚数单位；

表示调频斜率；

表示采样间隔；

表示载频；

为天线与物体之间的距离；

表示接收时延；

表示光速；

表示向下取整;

所述步骤3的具体流程为：在一个chirp周期内的时刻 ，第 根天线接收的总中频信号是由 个目标物体带噪声中频信号的混合，即：                   （2）；

其中： 表示噪声；

建立物体定位模型，如下所示：。

2.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波器的移动场景超分辨定位方法，其特征在于：所述步骤4的具体流程为：以相邻两个chirp周期，建立物体运动学模型，第 根天线上在第 、 个chirp周期内所采集的中频信号分别为：       （3）     （4）

一个chirp周期之间的时间间隔 ，假设物体在一个相邻周期内作匀速运动，速度记为，则：                      （5）其中： 表示物体在第 个与 个chirp周期间的距离；

在任意时刻 可建立以下运动学模型为：                       （6）其中： ；

建立移动场景物体定位模型，如下所示： 。