1.一种具有活动履刺的减阻履带行走装置，包括支承机架（11）与履带本体（13），所述支承机架（11）的一端转动安装有驱动引导机构（551），其特征在于：所述支承机架（11）的中部转动安装有摆动机构（555），

所述摆动机构（555）包括穿插固定安装在支承机架（11）中部的反向齿轮器，所述反向齿轮器位于支承机架（11）的两侧转动安装有两个反向的调节凸轮（16），所述反向齿轮器的一端穿插固定安装有连接轴（30），所述支承机架（11）的两端分别设置有多个限位条块（32），所述支承机架（11）的外表面滑动设置有自适应调节机构（553）；

所述履带本体（13）的内侧设置有履刺安装机构（552），所述支承机架（11）的一端固定连接有两个驱动轴套管（26），两个所述驱动轴套管（26）的一端共同连接有行走机（14），所述连接轴（30）与行走机（14）转动连接；

所述自适应调节机构（553）包括活动设置在履带本体（13）内侧的升降控制架（12）、以及分别开设在各个升降控制架（12）内侧的滑槽（31），所述滑槽（31）与限位条块（32）滑动配合，所述升降控制架（12）的两端均交错设置有弧形调节槽块（15），所述弧形调节槽块（15）与调节凸轮（16）相互配合使用；

所述升降控制架（12）的底端固定连接有U型调节板（1），所述U型调节板（1）的一端开设有两个开口（18），所述U型调节板（1）的一端转动安装有释放弧形板（2），所述升降控制架（12）的一端安装有控制减压机构（554）；

所述控制减压机构（554）包括固定安装在升降控制架（12）一侧壁的L型安装板（17）、以及穿插转动安装在L型安装板（17）一端的连接轴（30），所述连接轴（30）穿过L型安装板（17）的一端外表面固定套装有牵引盘（4），所述牵引盘（4）的一端转动连接有牵引连杆（3），所述牵引连杆（3）与释放弧形板（2）转动连接；

所述连接轴（30）穿过L型安装板（17）的另一端固定套装有第一皮带轮（27），所述升降控制架（12）的一侧壁转动安装有转杆（36），所述转杆（36）的两端分别套装有第二皮带轮（28）与第三皮带轮（29），所述第一皮带轮（27）与第三皮带轮（29）通过皮带相连接；

所述履刺安装机构（552）包括穿插固定设置在履带本体（13）上的若干个履带凸起（6）、以及穿插设置在履带凸起（6）中部的多个抓地履刺（8），多个所述抓地履刺（8）的上端共同连接有顶板（22），所述履带凸起（6）的内部活动设置有中间板（38），所述中间板（38）与抓地履刺（8）相穿插固定连接，所述履带凸起（6）的上端安装有快速复位机构（556）；

所述快速复位机构（556）包括对称横向固定安装在履带凸起（6）上表面的若干个定杆（19）、以及活动套装在定杆（19）外表面的套块（23），所述定杆（19）的外表面套装有与套块（23）相互配合使用的弹簧（20），所述套块（23）的上表面转动安装有斜拉杆（21），多个所述斜拉杆（21）均与顶板（22）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有活动履刺的减阻履带行走装置，其特征在于：所述驱动引导机构（551）包括转动安装在支承机架（11）一端并于与履带本体（13）内壁转动连接的两个主驱动轮（7）、以及固定连接在支承机架（11）两侧壁的两个主减振架（9），其中，两个所述主减振架（9） 相远离一侧均转动安装有与履带本体（13）内表面转动连接的第二引导轮（34）。

3.根据权利要求2所述的一种具有活动履刺的减阻履带行走装置，其特征在于：所述支承机架（11）的一端固定连接有两个副减振架（35），所述副减振架（35）的一端转动安装有两个副驱动轮（33），所述副减振架（35）的另一端转动安装有两个第一引导轮（5），两个所述第一引导轮（5）的中轴分别套装有牵引皮带轮（10），所述牵引皮带轮（10）与第二皮带轮（28）通过皮带相连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有活动履刺的减阻履带行走装置，其特征在于：所述履带凸起（6）的内部底端对称设置有若干个缓冲垫片（24）。

5.根据权利要求4所述的一种具有活动履刺的减阻履带行走装置，其特征在于：所述缓冲垫片（24）与中间板（38）相互配合使用，所述抓地履刺（8）位于中间板（38）的底端外表面固定套装有稳定卡块（37）。