1.一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：

在三维地图下随机初始化多UUV位置信息和栅格障碍物，UUV编队包含一个领航者和四个跟随者，设定协同状态达到稳定时UUV之间的相对位置关系，设置障碍物斥力影响范围和UUV之间的斥力影响范围，对UUV进行速度约束：式中：vk为当前时刻的速度中间变量，vk'为当前时刻的速度，vk‑1为上一时刻的速度，amax为UUV最大加速度，t为单位时间，Δv是UUV当前时刻速度与上一时刻速度的差值，vmax为UUV的最大速度，然后执行步骤2；

步骤2：

确定多UUV之间的通信拓扑结构，该通信拓扑对应的邻接矩阵为A，在编队中引入斥力势场：式中：Frep为第i个UUV所受第j个UUV的斥力，Krep为斥力系数，d(xi,xj)为第i个UUV与第j个UUV之间的距离，Ruuv为UUV的斥力影响范围半径，λ为UUV的斥力影响范围系数，根据队形的大小通过调整λ改变UUV的斥力影响范围半径，执行步骤3；

步骤3：

多UUV形成编队队形，目标点对领航者UUV产生引力，在引力作用下，领航者UUV带领跟随者前往目标点，执行步骤4；

步骤4：

判断领航者UUV是否到达目标点，到达目标点任务结束，否则执行步骤5；

步骤5：

判断编队UUV当前位置与障碍物的距离是否小于障碍物斥力范围Rob，如果是执行步骤

6，否则继续向目标点移动，返回步骤4；

步骤6：

判断障碍物是否为大型障碍物，如果是执行步骤7，否则执行步骤8；

步骤7：

领航者判断障碍物间距，通过改变队形距离系数可以调整编队队形的大小，具体公式如下：式中：delta_X、delta_Y、delta_Z分别为调整后的x,y,z方向的位置信息矩阵，X、Y、Z分别为调整前的x,y,z方向的位置信息矩阵，矩阵大小为[1×5]，αx、βy、γz分别为x,y,z方向的队形距离系数，通过调整队形距离系数可改变队形大小，如果改变队形大小不能躲避障碍物，可采用改变位置信息矩阵来改变队形，逃离障碍物，执行步骤3；

步骤8：

UUV编队很难在保持队形的情况下躲避小型障碍物，因此采取放弃编队优先避障的策略，在这种情况下，避障的优先级应大于队形保持的优先级，其中障碍物对UUV产生斥力，UUV受到领航者的引力，UUV沿合力方向移动，逃离障碍物后形成编队，返回步骤3。