1.一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立表贴式永磁同步电机状态空间方程模型，作为MRAS的参考模型；

所述步骤一中，表贴式永磁同步电机的以电流为状态变量的状态空间方程数学模型为：其中，

步骤二、建立MRAS可调模型；

所述步骤二中，以式(1)为基础，建立MRAS的可调模型：其中，

步骤三、建立MRAS误差状态空间方程；

所述步骤三中，令参考模型与可调模型相减，得到误差状态空间方程，表示为：其中，

由波波夫超稳定性理论知，为使式(3)系统稳定，需满足波波夫积分不等式，波波夫积分不等式表示为：其中，e

其中，

步骤四、设计一阶ADRC自适应律；

所述步骤四中，将一阶ADRC引入式(5)，一阶ADRC表示为：其中，β

其中，δ为线性区间值；a为幂次系数；e令给定量A等于0，反馈量B为：其中，B

结合式(5)、式(6)、式(7)、式(8)，可得到新的波波夫积分不等式：其中，

式(9)即为ADRC自适应律下的电感、磁链在线辨识的波波夫积分不等式，当参数取值满足式(9)时，MRAS系统稳定。