1.基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法，其特征是，包括：根据发射信号和反馈信号，确定中频信号；所述反馈信号，是指毫米雷达波向目标对象发送发射信号时，采集到的反馈信号；

对中频信号进行去噪处理，得到去噪后的中频信号；

根据去噪后的中频信号，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角，所述连线是指目标对象与天线中心点之间的连线，所述坐标系Y轴，是以天线阵列中心为原点，以天线阵列所在的横线为坐标系X轴，以垂直于X轴的线为坐标系Y轴；

根据所述目标对象到天线中心点的距离，和所述连线与坐标系Y轴的夹角，构建正交投影矩阵；

根据正交投影矩阵，采用正交匹配追踪算法重建待测目标的角度信号，根据角度信号的峰值的个数，得到目标对象的个数；

所述根据发射信号和反馈信号，确定中频信号，具体包括：；

其中， 表示目标对象对毫米波雷达发射波的反射率， 表示调频连续波的采样间隔，表示中频信号，表示目标对象的序号， 表示目标对象的总数量，表示虚数单位，表示毫米波雷达输出的第 个目标对象到第 个天线源的距离， 表示光速， 表示调频连续波的信号载频， 表示环境中存在的噪声，表示调频连续波从发射到被接收所经历过的时间，表示调频连续波的调频斜率；

对中频信号进行去噪处理，得到去噪后的中频信号，具体包括：采用控制器对中频信号进行去噪处理，所述控制器，其表达式为：；

其中， 表示UDE控制器， 表示滤波器 经过拉普拉斯变换后得到的值，表示中频信号 经过拉普拉斯变换得到的值，   表示 经过拉普拉斯变换得到的值， 表示拉普拉斯变换的逆值；

根据去噪后的中频信号，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角，具体包括：确定目标对象到天线中心点的距离 ：

；

其中，表示光速，表示虚数单位， 表示自然对数；

确定连线与坐标系Y轴的夹角 ：

其中， 表示第 个发射调频连续波信号的天线收到的第 个目标对应的中频信号。

2.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法，其特征是，根据所述目标对象到天线中心点的距离，和所述连线与坐标系Y轴的夹角，构建正交投影矩阵，具体包括：， ；

其中， 表示正交投影矩阵， 表示目标角度矩阵每一列的最大绝对值， 表示正弦函数，表示角度矩阵的第 列。

3.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法，其特征是，包括：根据每一帧发射信号和每一帧反馈信号，确定每一帧中频信号；所述每一帧反馈信号，是指毫米雷达波向目标对象发送发射信号时，采集到的反馈信号；

对每一帧中频信号进行去噪处理，得到去噪后的每一帧中频信号；其中，每一帧中频信号均包括若干个啁啾周期；

根据每个啁啾周期内的数据，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角；所述连线是指目标对象与天线中心点之间的连线，所述坐标系是以天线阵列中心为原点，以天线阵列为X轴，以垂直于天线阵列的线为Y轴构建的；

根据每个啁啾周期的目标对象到天线中心点的距离，和连线与坐标系Y轴的夹角，得到每个啁啾周期的目标对象位置估计结果，进而得到每一帧中频信号下所有啁啾周期的目标对象位置估计集合；

从前后两帧中频信号的目标对象位置估计集合中，找出距离差和角度差都最小的目标对象进行轨迹关联；

对每一帧中频信号进行去噪处理，得到去噪后的每一帧中频信号，具体包括：采用控制器对中频信号进行去噪处理，所述控制器，其表达式为：；

其中， 表示UDE控制器， 表示滤波器 经过拉普拉斯变换后得到的值，表示中频信号 经过拉普拉斯变换得到的值，   表示 经过拉普拉斯变换得到的值， 表示拉普拉斯变换的逆值；

从前后两帧中频信号的目标对象位置估计集合中，找出距离差和角度差都最小的目标对象进行轨迹关联，具体包括：；

；

判断两个公式是否同时成立，如果同时成立，则认定前后两帧的目标对象需要进行轨迹关联，否则表示前后两帧的目标对象不需要进行轨迹关联； 为第 帧信号中的对象的位置信息， 为角度信息， 为由位置构成的集合， 为由角度构成的集合， 为第 帧信号中的对象的位置信息， 为角度信息， 为由位置构成的集合， 为由角度构成的集合。

4.基于毫米波雷达的多目标定位跟踪系统，基于如权利要求1‑3任意一项所述的基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法，其特征是，包括：第一确定模块，其被配置为：根据发射信号和反馈信号，确定中频信号；所述反馈信号，是指毫米雷达波向目标对象发送发射信号时，采集到的反馈信号；

第一去噪模块，其被配置为：对中频信号进行去噪处理，得到去噪后的中频信号；

第二确定模块，其被配置为：根据去噪后的中频信号，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角，所述连线是指目标对象与天线中心点之间的连线，所述坐标系Y轴，是以天线阵列中心为原点，以天线阵列所在的横线为坐标系X轴，以垂直于X轴的线为坐标系Y轴；

矩阵构建模块，其被配置为：根据所述目标对象到天线中心点的距离，和所述连线与坐标系Y轴的夹角，构建正交投影矩阵；

第一输出模块，其被配置为：根据正交投影矩阵，采用正交匹配追踪算法重建待测目标的角度信号，根据角度信号的峰值的个数，得到目标对象的个数。

5.如权利要求4所述的基于毫米波雷达的多目标定位跟踪系统，其特征是，包括：第三确定模块，其被配置为：根据每一帧发射信号和每一帧反馈信号，确定每一帧中频信号；所述每一帧反馈信号，是指毫米雷达波向目标对象发送发射信号时，采集到的反馈信号；

第二去噪模块，其被配置为：对每一帧中频信号进行去噪处理，得到去噪后的每一帧中频信号；其中，每一帧中频信号均包括若干个啁啾周期；

第四确定模块，其被配置为：根据每个啁啾周期内的数据，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角；所述连线是指目标对象与天线中心点之间的连线，所述坐标系是以天线阵列中心为原点，以天线阵列为X轴，以垂直于天线阵列的线为Y轴构建的；

集合获取模块，其被配置为：根据每个啁啾周期的目标对象到天线中心点的距离，和连线与坐标系Y轴的夹角，得到每个啁啾周期的目标对象位置估计结果，进而得到每一帧中频信号下所有啁啾周期的目标对象位置估计集合；

第二输出模块，其被配置为：从前后两帧中频信号的目标对象位置估计集合中，找出距离差和角度差都最小的目标对象进行轨迹关联。