1.一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：

建立UUV所处同一平面环境下的二维平面栅格地图，栅格都是1m*1m同等大小，m表示长度单位米，地图大小则是X*Y，其中每个栅格都有标号XiYj，其中i，j代表标号角标，由于栅格大小都是1m*1m，所以每个栅格的中心点坐标表示为：步骤2：

参数进行初始化，并定义一个集合J；

步骤3：

将蚂蚁等分为两组T1和T2，分别投放至起始点A以及目标点B，其中T1组蚂蚁由A向B搜寻路径，T2组蚂蚁由B向A搜寻路径，然后进入步骤4；

步骤4：

采用轮盘赌的方式为两组蚂蚁寻找下一到达的节点，其中状态转移函数如下：其中， 是蚂蚁从节点i选择到节点j的概率；τij(t)是节点i和节点j路径上的信息素所含浓度大小；allowedk是蚂蚁选择下一节点的解空间；α是信息素重要程度因子；β是启发函数重要程度因子；ηij(t)是启发函数式，其表达式为：ηij(t)＝1/dij            (3)其中，dij是i，j之间的距离；

步骤5：

判断两组蚂蚁是否相遇，如果相遇则将其交叉点存放在集合J，并且将交叉点之间的连通关系以及信息素浓度值也存放在集合J，然后进入步骤6；否则回到步骤4；

步骤6：

判断蚂蚁是否完成路径，如果完成路径则进入步骤7；否则回到步骤4；

步骤7：

判断交叉点数量是否达到饱和，如果交叉点已经达到饱和，进入步骤11；否则进入步骤

8；

步骤8：

判断蚂蚁是否达到最大数量，是则进入步骤9；否则回到步骤3；

步骤9：

进行信息素的更新，更新信息素采用公式如下：τij(t+1)＝(1‑ρ)*τij(t)+Δτij      (5)其中，τij(t)是节点i和节点j路径上的信息素所含浓度大小； 表示第k只蚂蚁在i，j之间释放的信息素浓度；Δτij表示蚂蚁在i，j之间信息素浓度之和；ρ表示信息素挥发系数，取值一般为0到1之间；N表示蚂蚁最大数量，然后进入步骤10；

步骤10：

判断是否达到最大迭代次数，是则进入步骤11；否则回到步骤3；

步骤11：

定义并初始化集合S，进入步骤12；

步骤12：

将与起始点A之间信息素浓度最大的交叉点放入S，并且将其交叉点从J中删除，进入步骤13；

步骤13：

比较S中交叉点与J中交叉点直接相连的信息素浓度大小，进入步骤14；

步骤14：

判断是否删除J中信息素浓度明显低的交叉点，删除后则进入步骤15；否则进入步骤

12；

步骤15：

判断是否遍历完J中所有交叉点，是则进入步骤16；否则回到步骤12；

步骤16：

回溯S中存在的交叉点坐标，计算理论最短路径，然后输出最短路径，结束。