1.一种机械手关节驱动结构，其特征在于，包括：

多个手指模块，所述手指模块包括多个指节和关节；多个指节依次排列为线型，相邻的指节之间通过所述关节相连，各个关节通过绳线连接并驱动；

沿一个手指模块纵向排列的关节两两之间分别与绳线的两端连接，连接纵向排列的两个关节的绳线形成一个线环，多个线环并联设置并通过中间线环两两连接后与纵向驱动电机连接；和/或沿多个手指模块横向排列的关节两两之间分别与绳线的两端连接，连接横向排列的两个关节的绳线形成一个线环，多个线环并联设置并通过中间线环两两连接后与横向驱动电机连接。

2.根据权利要求1所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，沿一个手指模块纵向排列且相邻的两个关节与绳线的两端连接。

3.根据权利要求1所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，沿多个手指模块横向排列且相邻的两个关节与绳线的两端连接。

4.根据权利要求1所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，纵向排列的关节两两之间分别通过两条绳线连接，两条绳线分别为第一正向驱动绳线和第一反向驱动绳线，分别用于驱动关节正向转动和反向转动；第一正向驱动绳线形成的线环并联设置并通过中间线环两两连接后与纵向驱动电机连接；第一反向驱动绳线形成的线环并联设置并通过中间线环两两连接后与纵向驱动电机连接。

5.根据权利要求1所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，横向排列的关节两两之间分别通过两条绳线连接，两条绳线分别为第二正向驱动绳线和第二反向驱动绳线，分别用于驱动关节正向转动和反向转动；第二正向驱动绳线形成的线环并联设置并通过中间线环两两连接后与横向驱动电机连接；第二反向驱动绳线形成的线环并联设置并通过中间线环两两连接后与横向驱动电机连接。

6.根据权利要求1所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，所述关节包括转轴部、第一转轮部和连接部；所述转轴部与第一转轮部同轴设置；所述连接部位于所述第一转轮部径向方向的一侧，与所述第一转轮部固定连接，所述连接部的两侧与所述指节固定连接；

所述第一转轮部上设置有固线结构，用于将绳线固定于第一转轮部上；

所述连接部上设置有穿轴通道，所述穿轴通道垂直于所述第一转轮部的轴线贯穿所述连接部，所述穿轴通道位于所述第一转轮部径向侧面的一侧。

7.根据权利要求6所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，所述连接部上还设置有连通通道，所述连通通道垂直于所述第一转轮部的轴线贯穿所述连接部，所述连通通道与所述第一转轮部的轮槽相对。

8.根据权利要求6所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，所述关节还包括与第一转轮部同轴设置的第二转轮部，所述第二转轮部和穿轴通道分别位于第一转轮部的两侧；

所述连接部上设置有套轴通道，所述套轴通道垂直于所述第二转轮部的轴线贯穿所述连接部，所述套轴通道与所述第二转轮部的轮槽相对。

9.根据权利要求6所述的机械手关节驱动结构，其特征在于，所述固线结构包括紧固件、沿转轴部轴线设置的第一穿线通道和沿第一转轴部径向设置的第二穿线通道，所述第一穿线通道和第二穿线通道连通形成T型穿线通道；绳线的一端经过所述第二穿线通道、由所述第一穿线通道穿出，所述紧固件固定于所述第一穿线通道内进而将绳线固定于第一转轮部上。

10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1‑9任一项所述的机械手关节驱动结构。