1.一种具有多轴摆臂机械手，包括固定座(1)，其特征在于，所述固定座(1)的上侧壁开设有空腔，所述空腔的底部固定连接有电机一(2)，所述电机一(2)的输出轴末端固定连接有延伸至固定座(1)上方的旋转座(3)，所述旋转座(3)上安装有摆臂(5)，所述旋转座(3)的外壁固定连接有输出轴末端与摆臂(5)外壁固定连接有电机二(4)，所述摆臂(5)上端的外壁滑动插设有调节臂(6)，所述摆臂(5)的侧壁开设有与调节臂(6)相匹配的通孔(7)，所述通孔(7)的底部开设有凹槽，所述凹槽和调节臂(6)之间设有调节机构，所述调节臂(6)的端部开设有收纳槽，所述收纳槽内固定连接有电机三(9)，所述电机三(9)的输出轴末端设有抓取机构；

所述调节机构包括固定连接在摆臂(5)外壁上的电机四(15)，所述电机四(15)的输出轴末端贯穿摆臂(5)的前壁并固定连接有位于收凹槽内的大齿轮(16)，所述大齿轮(16)的上侧啮合有安装在凹槽内的小齿轮(17)，所述调节臂(6)的下侧壁开设有小齿轮(17)相啮合的齿槽。

2.根据权利要求1所述的一种具有多轴摆臂机械手，其特征在于，所述抓取机构包括固定连接在连接块(10)端部的安装块(11)，所述安装块(11)的上侧壁固定连接有电动伸缩杆(12)，所述电动伸缩杆(12)的驱动端贯穿安装块(11)的上侧壁并通过安装板(13)连接有气动夹爪本体(14)。

3.根据权利要求1所述的一种具有多轴摆臂机械手，其特征在于，所述空腔内固定连接有支撑在旋转座(3)下侧壁的固定环(19)，所述固定环(19)的上侧壁活动嵌设有滚动贴合在旋转座(3)下侧壁的多个滚珠一。

4.根据权利要求1所述的一种具有多轴摆臂机械手，其特征在于，所述摆臂(5)的两侧侧壁均固定连接有三角块(18)，每个所述三角块(18)的上侧壁均活动嵌设有滚动贴合在调节臂(6)下侧壁的多个滚珠二。

5.根据权利要求1所述的一种具有多轴摆臂机械手，其特征在于，所述通孔(7)的顶部固定连接有滑动嵌设在调节臂(6)上侧壁的导向块(8)，所述调节臂(6)的上侧壁开设有与导向块(8)相匹配的导向槽。