1.一种管道内壁超声波检测机器人，其特征是：包括车体（1.1），车体（1.1）下端设有至少四个可转动的车轮（1.2），车体（1.1）上端设有可上下摆动的摄像头（2.3）和补光灯（2.4），补光灯（2.4）前侧设有超声波组件（4），超声波组件（4）包括前伸的支撑架（4.1），支撑架（4.1）靠近镂空摄像头（2.3）的一端中部镂空，支撑架（4.1）前端设有可周向转动的超声波探头（4.3），车体（1.1）内还设有GPS定位器（1.10）。

2.根据权利要求1所述管道内壁超声波检测机器人，其特征是：车体（1.1）上设有主支撑臂（2.1）和副支撑臂（2.2），还设有衔接块，摄像头（2.3）和补光灯（2.4）设在衔接块上，支撑架（4.1）后端与衔接块连接，主支撑臂（2.1）和副支撑臂（2.2）两端分别与车体（1.1）和衔接块铰接以组成平行四边形状结构，主支撑臂（2.1）与车体（1.1）的铰接轴端部设有支撑臂摆动电机（1.13）。

3.根据权利要求2所述管道内壁超声波检测机器人，其特征是：车体（1.1）两侧设有支撑腿（1.3），支撑腿（1.3）内部为空腔结构，车体（1.1）内设有至少两个车轮轴（1.5），车轮轴（1.5）两端设有主动轮（1.6），主动轮（1.6）设在支撑腿（1.3）的空腔结构内，支撑腿（1.3）的空腔结构内还设有从动轮（1.7）和v型带（1.8），从动轮（1.7）与车轮（1.2）的转轴套接，主动轮（1.6）与从动轮（1.7）通过v型带（1.8）连接传动。

4.根据权利要求3所述管道内壁超声波检测机器人，其特征是：两个车轮轴（1.5）之间连接有第一同步带装置（1.11），车体（1.1）内还设有车轮驱动电机（1.4）和第二同步带装置（1.12），车轮驱动电机（1.4）通过第二同步带装置（1.12）驱动车轮轴（1.5）转动。