1.一种并联抓取机械手的结构，包括：支架（1）、支脚（2）、顶板（3）、第一驱动电机（4）、外护罩（5）、摆臂（6）、轴头（7）、连杆（8）、底座（9）、第二驱动电机（10）、连接轴（11）、伸缩杆（12）、旋转座（13）、真空吸盘（14）；其特征在于：所述支架（1）为矩形框架结构，且支脚（2）拧接安装在支架（1）的底部；所述顶板（3）焊接安装在支架（1）的顶端，且顶板（3）的底部通过螺栓固定安装有第一驱动电机（4）；所述外护罩（5）扣合安装在第一驱动电机（4）的外部；所述摆臂（6）的一端固定安装在第一驱动电机（4）的旋转轴上，且摆臂（6）的另一端固定安装有轴头（7）；所述底座（9）的外侧固定安装有轴头（7）；所述连杆（8）的一端与摆臂（6）端部的轴头（7）铰接连接，连杆（8）的另一端与底座（9）外侧的轴头（7）铰接连接；所述第二驱动电机（10）固定安装在支架（1）的上方，且第二驱动电机（10）的旋转轴通过连接轴（11）与伸缩杆（12）连接；所述旋转座（13）转动安装在底座（9）的中间位置，且伸缩杆（12）的底部通过连接轴（11）与旋转座（13）连接；所述真空吸盘（14）拧接安装在旋转座（13）的底部。

2.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述第一驱动电机

（4）在顶板（3）的底部呈环形均布有三个，且三个第一驱动电机（4）均通过摆臂（6）及连杆（8）与下方的底座（9）连接。

3.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述轴头（7）为两

端呈圆球形的圆杆结构。

4.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述连杆（8）在轴

头（7）的两端各设一根，所述连杆（8）两端的内壁上开设有用于安装轴头（7）的圆弧形凹槽，所述轴头（7）两端的连杆（8）固定为一体。

5.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述连接轴（11）采用万向轴。