1.一种单臂五轴伺服机械手，其结构包括支撑座（1）、转动座（2）、摆动臂（3）、摆动手（4）、调节块（5）、机械手（6），所述支撑座（1）的顶部安装有转动座（2），所述摆动臂（3）设置在转动座（2）的顶部端面，所述摆动手（4）与摆动臂（3）的端面转动连接，所述调节块（5）安装在摆动手（4）的末端，所述机械手（6）设置在调节块（5）的端面，其特征在于：所述机械手（6）包括安装座（61）、安装框（62）、滑动轨道（63）、齿轮组（64）、夹取装置（65），所述安装座（61）与调节块（5）的端面转动连接，所述安装框（62）固定连接于安装座（61）的端面，所述滑动轨道（63）设有两个，且滑动轨道（63）设置在安装框（62）的内部底端，所述齿轮组（64）设置在安装框（62）的内部，所述夹取装置（65）设有两个，且夹取装置（65）分别安装在安装框（62）的内部底端；

所述夹取装置（65）包括摆动块（651）、转动轴（652）、滑动卡块（653）、第一夹取块（654），所述摆动块（651）的底部端面设有转动轴（652），所述转动轴（652）卡设在安装框（62）的底部端面，所述滑动卡块（653）设置在摆动块（651）的底部端面，且滑动卡块（653）与滑动轨道（63）的端面滑动卡合，所述第一夹取块（654）设置在摆动块（651）的端面。

2.根据权利要求1所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：所述第一夹取块（654）包括固定垫（a1）、压力传感器（a2）、连接板（a3）、夹取垫（a4），所述固定垫（a1）固定连接于摆动块（651）的端面，所述压力传感器（a2）固定安装在固定垫（a1）的端面，所述连接板（a3）固定连接于压力传感器（a2）的端面，所述夹取垫（a4）设置在连接板（a3）的端面。

3.根据权利要求2所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：所述夹取垫（a4）包括第二夹取块（a41）、缓冲槽（a42）、防滑块（a43），所述第二夹取块（a41）固定连接于连接板（a3）的端面，所述缓冲槽（a42）位于第二夹取块（a41）的内部端面，所述防滑块（a43）设有五个以上，且防滑块（a43）排列于第二夹取块（a41）的外端面。