1.一种康复训练轮椅及其辅助按摩装置，其特征在于，包括主框架（1），所述主框架（1）的两侧均固定安装有侧板（2），所述侧板（2）的上方和前方均固定安装有支撑架（3），所述支撑架（3）的顶部设置有悬空支架（4），所述悬空支架（4）的顶部固定安装有软质坐垫（5），所述软质坐垫（5）的下方通过螺栓连接的方式固定安装有行程装置（6），所述侧板（2）的内侧固定安装有摆动装置（7），所述主框架（1）背面靠近底部的位置上活动套设有驱动装置（8），所述驱动装置（8）的两端均固定套设有悬挂轮（9），所述行程装置（6）包括底板（61），所述底板（61）的前侧和后侧均设置有螺栓连接座（62），所述底板（61）顶部靠近两端的位置上开设有行程孔（63），所述行程孔（63）的内部活动安装有按摩装置（64），所述底板（61）底部位于行程孔（63）之间的位置上开设有T型槽（65），所述T型槽（65）的内部活动安装有T型滑块（66），所述按摩装置（64）包括连接架（641），所述连接架（641）活动安装在行程孔（63）内部，所述连接架（641）的顶部固定安装有按摩棍（642），所述连接架（641）的底部固定安装有连接板（643），所述连接板（643）的底部通过螺纹孔套设有调节螺栓（644），所述调节螺栓（644）的顶部与T型滑块（66）相接触，所述连接板（643）底部位于中间的位置上固定安装有连轴座（645），所述连轴座（645）与摆动装置（7）活动套设，所述摆动装置（7）包括固定架（71），所述固定架（71）与侧板（2）的内侧固定连接，所述固定架（71）的一端固定安装有限位轴（72），所述限位轴（72）的外表面活动套设有摆动轴（73），所述摆动轴（73）的底部固定安装有轴套（74），所述摆动轴（73）的顶部通过伸缩配合的方式活动安装有伸缩轴（75），所述伸缩轴（75）的顶部固定安装有连接轴（76），所述轴套（74）与驱动装置（8）活动套接，所述连接轴（76）与连轴座（645）活动套设，所述驱动装置（8）包括轮轴（81），所述轮轴（81）外表面靠近两端的位置上与悬挂轮（9）活动套设，所述轮轴（81）外表面靠近悬挂轮（9）的位置上设置有轴承（82），所述轮轴（81）外表面靠近中间的位置上设置有曲柄（83），所述曲柄（83）的一端活动套设有传动臂（84），所述传动臂（84）的一端与轴套（74）活动套设。