1.一种轨迹驱动式机械手，包括侧板（1），其特征在于：所述侧板（1）的一侧开设有滑槽（2），所述侧板（1）的顶端和底端分别固定连接有一组导轨（3），两组所述导轨（3）的外壁滑动连接有两组导向柱（4），所述导向柱（4）外壁滑动连接有机械臂（5），所述侧板（1）的另一侧固定连接有动力机构（6），所述动力机构（6）的顶端固定连接有润滑机构（7）；

所述机械臂（5）包括滑块（501）、滑竿（502）、套管（503）、螺纹杆（504）、螺纹套（505）和机械爪（506），所述滑块滑动连接在两组导向柱（4）的外壁，所述滑块（501）的侧壁固定连接有滑竿（502），所述滑竿（502）的末端滑动连接在滑槽（2）的内壁，所述滑块（501）的内壁固定连接有套管（503），所述套管（503）的内壁滑动连接有螺纹杆（504），所述套管（503）的顶端转动连接有螺纹套（505），所述螺纹套（505）螺纹连接在螺纹杆（504）的外壁，所述螺纹杆（504）的底端安装有机械爪（506）；

所述动力机构（6）包括支撑板（601）、电机（602）、皮带轮组（603）、一号推杆（604）、一号滑动框（605）、二号推杆（606）、转轴（607）、二号滑动框（608）和推动框（609），所述侧板（1）的侧壁固定连接有两组支撑板（601），两组所述支撑板（601）的侧壁固定连接有电机（602），下方的一组所述支撑板（601）的顶端固定安装有皮带轮组（603），所述电机（602）的输出端固定连接在皮带轮组（603）的一端；

所述皮带轮组（603）的外壁固定连接有一号推杆（604），两组所述支撑板（601）之间滑动连接有一号滑动框（605），所述一号推杆（604）的末端滑动连接在一号滑动框（605）的内壁，所述一号滑动框（605）的侧壁固定连接有二号推杆（606）；

所述侧板（1）的内壁转动连接有转轴（607），所述转轴（607）的一端固定连接有二号滑动框（608），所述二号滑动框（608）滑动套设在二号推杆（606）的外壁，所述转轴（607）的另一端固定连接有推动框（609），所述推动框（609）滑动套设在滑竿（502）的外壁；

所述润滑机构（7）包括抽吸盒（701）、储油仓（702）、压力舱（703）、活塞（704）、过油孔（705）、一号单向阀（706）、二号单向阀（707）、连接杆（708）和转杆（709），上方的一组所述支撑板（601）的顶端固定连接有抽吸盒（701），下方的一组所述支撑板（601）的顶端固定连接有储油仓（702），所述抽吸盒（701）的内壁固定连接有两组压力舱（703），所述储油仓（702）通过两组管道连通至压力舱（703）的内部，所述滑槽（2）的底端通过管道连通至储油仓（702）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种轨迹驱动式机械手，其特征在于：两组所述压力舱（703）的内壁分别滑动连接有一组活塞（704），两组所述活塞的侧壁分别开设有多组过油孔（705），所述活塞（704）在过油孔处分别设置有一组一号单向阀（706），所述压力舱（703）在与管道连接处设置有二号单向阀（707）。

3.根据权利要求2所述的一种轨迹驱动式机械手，其特征在于：所述活塞（704）的侧壁固定连接有连接杆（708）的一端，所述连接杆（708）的另一端固定连接在另一组活塞（704）的侧壁，所述连接杆（708）外壁外表铰接有转杆（709）。

4.根据权利要求3所述的一种轨迹驱动式机械手，其特征在于：所述转杆（709）在与连接杆（708）连接处设置有扭簧，所述压力舱（703）的顶端通过另一组管道连通至滑槽（2）内部。