1.一种地铁轨道变形程度监测方法，所述地铁轨道包括多个位置区间，每个所述位置区间均配置有原始倾角；其特征在于，所述方法包括：获取所述地铁轨道的状态参数集合；其中，所述状态参数集合包括每个所述位置区间对应的状态参数，所述状态参数包括：振动频率、线加速度和角速率；

对于任一所述位置区间，根据所述线加速度确定该位置区间的第一倾角，并根据所述角速率确定该位置区间的第二倾角；

根据所述振动频率确定该位置区间对应的目标互补滤波模型；其中，所述目标互补滤波模型包括低频对应的第一互补滤波模型和高频对应的第二互补滤波模型；该步骤包括：若所述振动频率小于预设阈值，确定所述目标互补滤波模型为所述第一互补滤波模型；若所述振动频率不小于所述预设阈值，确定所述目标互补滤波模型为所述第二互补滤波模型；

根据所述振动频率、所述第一倾角、所述第二倾角以及所述目标互补滤波模型，计算得到该位置区间对应的倾角预估值；

根据所述倾角预估值和该位置区间对应的所述原始倾角，确定该位置区间的变形程度；

若所述目标互补滤波模型为所述第一互补滤波模型，所述目标互补滤波模型的表达式如下：若所述目标互补滤波模型为所述第二互补滤波模型，所述目标互补滤波模型的表达式如下：其中，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾角预估值和该位置区间对应的所述原始倾角，确定该位置区间的变形程度的步骤，包括：计算所述倾角预估值和所述原始倾角之间的差值，并根据所述差值确定该位置区间的变形程度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述差值大于预设差值阈值，生成报警信息，以提示维修人员对该位置区间进行检修。

4.一种地铁轨道变形程度监测系统，其特征在于，所述系统包括监测装置和云端服务器；其中，所述监测装置与所述云端服务器通信连接；

所述监测装置，用于获取所述地铁轨道的状态参数集合，并将所述状态参数集合发送至所述云端服务器；

所述云端服务器，用于获取所述状态参数集合，并利用上述权利要求1-3任一项所述的地铁轨道变形程度监测方法确定所述地铁轨道中每个位置区间的变形程度。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述监测装置包括多个微惯性测量单元MIMU阵列；其中，每个所述MIMU阵列设置在对应的所述位置区间内。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，每个所述MIMU阵列包含多个惯性测量单元IMU和微处理器，每个所述IMU均与所述微处理器通信连接；

所述微处理器，用于获取多个所述IMU发送的线加速度原始值和角速率原始值，并对多个所述线加速度原始值进行处理，得到该位置区间的所述线加速度；对多个所述角速率原始值进行处理，得到该位置区间的所述角速率；以及，将该位置区间的所述线加速度和所述角速率发送至所述云端服务器。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-3任一项所述的方法的步骤。