1.一种基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统，其特征在于：包括：识别单元：用于获取金属管内表面的缺陷数据；

数据处理单元：用于将识别单元获取的缺陷数据整合，获取缺陷数据中的凹陷数据；

数据判定单元：根据数据处理单元获取的凹陷数据对金属管进行判定；

所述凹陷数据包括正常凹陷、较大凹陷、较小凹陷。

2.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统，其特征在于：所述识别单元包括：探照管道：对金属管内表面进行探测，拍摄金属管内表面图片；

光源输入模块：在探测过程中对金属管内部进行光照；

相机模块：将金属管内壁轴向的圆柱面实际信息成像为平面图像；

夹具：放置需探测的金属管并加紧；

转轴：在探测过程中，对放置金属管的夹具进行旋转；

滑动平台：用于承载夹具，使得夹具在滑动平台上滑动。

3.根据权利要求2所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统，其特征在于：所述探照管道包括摄像头、探照视口、调节块、气囊、气管、弹性垫片；

所述调节块通过气囊和气管充气和放气，形成角度调节策略；

所述角度调节策略包括放气调节和充气调节；

放气调节：所述气囊和气管放气，调节块向相机侧移动，此时探照视口与摄像头的夹角变大；

充气调节：所述气囊和气管充气，调节块向另一侧移动，此时探照视口与摄像头的夹角变小。

4.根据权利要求3所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统和方法，其特征在于：根据角度调节策略，所述识别单元形成探测步骤；

所述探测步骤具体包括：

S10、根据角度调节策略，调节探照视口与管道内壁的夹角；

S11、控制调节好角度的探照管道，以第一端口至第二端口方向，进入放置于夹具的金属管内；

S12、光源输入模块控制光照；

S13、相机模块控制摄像头对金属管内表面进行拍摄，获取阴影数据；

S14、滑动平台控制夹具向相机侧进行移动；

S15、夹具移动过程中，相机模块不间断获取凹陷数据；

S16、探照管道以第一端口至第二端口方向对金属管内表面探测结束，滑动平台控制夹具向另一侧进行移动，使金属管移动离开探照管道；

S17、转轴控制旋转；

S18、控制调节好角度的探照管道以第二端口至第一端口方向进入放置于夹具的金属管内；

S19、重复执行S12-S15。

5.根据权利要求4所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统和方法，其特征在于：根据探测步骤，形成凹陷数据判定策略；

所述凹陷数据判定策略具体包括：

S20、获取凹陷的开口面积；

S21、设定第一开口面积阈值、第二开口面积阈值；

S22、若凹陷的开口面积大于第一开口面积阈值，则判定为较大凹陷，且数据判定单元直接判定该金属管为不合格金属管；

S23、若凹陷的开口面积小于第二开口面积阈值，则判定为较小凹陷，且数据判定单元直接判定该金属管为合格金属管；

S24、若凹陷的开口面积介于第一开口面积阈值和第二开口面积阈值之间，则判定为正常凹陷；

S25、对存在正常凹陷的金属管，获取金属管内表面在探照视口照射时的反光情况；

S26、若两个方向探测均无阴影，则数据判定单元判定该金属管为合格金属管；

S27、若任意一个方向探测存在阴影，则将存在阴影的金属管设为待筛选金属管；

S28、对待筛选金属管，形成金属管判定策略。

6.根据权利要求5所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统和方法，其特征在于：所述金属管判定策略包括第一凹陷判定策略；

所述第一凹陷判定策略具体包括：

S30、对待筛选金属管获取两个方向探测的金属管内表面的反光情况；

S31、若两次探测均有阴影，则判定该凹陷为第一凹陷；

S32、设定凹陷深度阈值c0；

S33、对第一凹陷，获取第一凹陷开口面积和开口宽度b1；

S34、对第一凹陷，调节探照视口的照射角度a1，直至凹陷处无阴影；

S35、若凹陷始终存在阴影，则数据判定单元判定该金属管为不合格金属管；

S36、若凹陷无阴影，则获取相对应的照射角度a1，包括第一照射角度a11和第二照射角度a12；

S37、计算第一凹陷的认定深度c1；

S38、若第一凹陷的认定深度c1大于或等于凹陷深度阈值c0，则判定该金属管为不合格金属管；

S39、若第一凹陷的认定深度c1小于凹陷深度阈值c0，则判定该金属管为合格金属管。

7.根据权利要求6所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统和方法，其特征在于：所述凹陷情况判定策略包括第二凹陷判定策略；

所述第二凹陷判定策略具体包括：

S40、执行S30；

S41、若两次探测仅有一次有阴影，则判定该凹陷为第二凹陷；

S42、设定凹陷深度阈值c0；

S43、对第二凹陷，获取探照视口的照射角度a2，包括第一照射角度a21和第二照射角度a22；

S44、；获取第二凹陷开口面积和开口宽度b2S45、计算第二凹陷的认定深度c2；

S46、若第二凹陷的认定深度c2大于或等于凹陷深度阈值c0，则判定该金属管为不合格金属管；

S47、若第二凹陷的认定深度c2小于凹陷深度阈值c0，则判定该金属管为合格金属管。

8.根据权利要求7所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统和方法，其特征在于：所述凹陷深度阈值c0计算步骤具体为：S50、获取第一开口面积阈值相对应的开口宽度b0；

S51、获取探照视口的照射角度a0，包括第一照射角度a01和第二照射角度a02；

S52、计算凹陷深度阈值c0。

9.根据权利要求8所述的基于计算机视觉的金属外观缺陷识别系统和方法，其特征在于：所述凹陷深度阈值所述第一凹陷的认定深度

所述第二凹陷的认定深度c2＝tan(a22)×b2。