1.一种高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，包括：获取任务需求的文本描述；

获取由多传感器组采集的实时环境信息；

提取所述任务需求的文本描述的任务需求语义特征；

提取所述实时环境信息的实时环境语义特征；

构建所述任务需求语义特征和所述实时环境语义特征之间的协同特征；

基于所述协同特征，确定推荐的队形。

2.根据权利要求1所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，提取所述任务需求的文本描述的任务需求语义特征，包括：将所述任务需求的文本描述通过包含词嵌入层的语义编码器以得到任务需求语义理解特征向量；以及将所述任务需求语义理解特征向量作为所述任务需求语义特征。

3.根据权利要求2所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，将所述任务需求的文本描述通过包含词嵌入层的语义编码器以得到任务需求语义理解特征向量，包括：对所述任务需求的文本描述进行分词处理以将所述任务需求的文本描述转化为由多个词组成的词序列；

使用所述包含词嵌入层的语义编码器的嵌入层将所述词序列中各个词映射到词向量以获得词向量的序列；以及使用所述包含词嵌入层的语义编码器的转化器对所述词向量的序列进行基于全局的上下文语义编码以获得所述任务需求语义理解特征向量。

4.根据权利要求3所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，使用所述包含词嵌入层的语义编码器的转化器对所述词向量的序列进行基于全局的上下文语义编码以获得所述任务需求语义理解特征向量，包括：将所述词向量的序列进行一维排列以得到词全局特征向量；

计算所述词全局特征向量与所述词向量的序列中各个词向量的转置向量之间的乘积以得到多个自注意力关联矩阵；

分别对所述多个自注意力关联矩阵中各个自注意力关联矩阵进行标准化处理以得到多个标准化后自注意力关联矩阵；

将所述多个标准化后自注意力关联矩阵中各个标准化后自注意力关联矩阵通过Softmax分类函数以得到多个概率值；

分别以所述多个概率值中各个概率值作为权重对所述词向量的序列中各个词向量进行加权以得到所述任务需求语义理解特征向量。

5.根据权利要求4所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，提取所述实时环境信息的实时环境语义特征，包括：对所述实时环境信息进行编码以得到实时环境编码向量；

将所述实时环境编码向量通过基于Bi-LSTM模型的语义编码器以得到实时环境语义理解特征向量；以及将所述实时环境语义理解特征向量作为所述实时环境语义特征。

6.根据权利要求5所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，构建所述任务需求语义特征和所述实时环境语义特征之间的协同特征，包括：对所述任务需求语义理解特征向量和所述实时环境语义理解特征向量进行关联编码为任务需求-实时环境语义协同输入矩阵后通过基于卷积神经网络模型的协同特征提取器以得到任务需求-实时环境语义协同特征图；及将所述任务需求-实时环境语义协同特征图作为所述协同特征。

7.根据权利要求6所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，所述基于卷积神经网络模型的协同特征提取器，包括：输入层、卷积层、池化层、激活层和输出层。

8.根据权利要求7所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，基于所述协同特征，确定推荐的队形，包括：将所述任务需求-实时环境语义协同特征图通过特征自相关关联强化模块以得到自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图；

计算所述任务需求-实时环境语义协同特征图的每个特征矩阵的全局均值以获得任务需求-实时环境语义协同特征向量；

计算所述自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图的每个特征矩阵的全局均值以获得自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征向量；

以所述任务需求-实时环境语义协同特征向量对所述自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征向量进行点乘校正以获得校正自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征向量；

对于所述校正自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征向量进行优化以得到优化的校正自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征向量；

以所述优化的校正自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征向量对所述自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图沿通道进行加权以得到优化后自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图；

将所述优化后自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图通过分类器以得到分类结果，所述分类结果用于表示推荐的队形标签。

9.根据权利要求8所述的高亚音速无人机集群编队飞行控制方法，其特征在于，将所述任务需求-实时环境语义协同特征图通过特征自相关关联强化模块以得到自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图，包括：将任务需求-实时环境语义协同特征图通过第一卷积层以得到降维特征图；

将所述降维特征图通过第二卷积层以得到高效关联构造图；

利用余弦相似性操作计算所述高效关联构造图的关系矩阵；

利用Softmax函数对所述关系矩阵进行归一化处理以得到归一化后关系矩阵；

利用逐元素相乘操作完成所述归一化后关系矩阵对所述降维特征图中任意两个特征值之间关系的建模以得到关联特征图；

对所述关联特征图进行反卷积操作以得到反卷积后关联特征图；

将所述反卷积后关联特征图与所述降维特征图进行逐元素相加以得到初步结果特征图；以及对所述初步结果特征图进行通道扩充得到扩充后初步结果特征图后，将所述扩充后初步结果特征图和所述任务需求-实时环境语义协同特征图残差连接以得到所述自相关强化任务需求-实时环境语义协同特征图。

10.一种高亚音速无人机集群编队飞行控制系统，其特征在于，包括：文本描述获取模块，用于获取任务需求的文本描述；

实时环境信息获取模块，用于获取由多传感器组采集的实时环境信息；

任务需求语义特征提取模块，用于提取所述任务需求的文本描述的任务需求语义特征；

实时环境语义特征提取模块，用于提取所述实时环境信息的实时环境语义特征；

协同特征构建模块，用于构建所述任务需求语义特征和所述实时环境语义特征之间的协同特征；

推荐的队形确定模块，用于基于所述协同特征，确定推荐的队形。