1.一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，包括上臂定位环（1），其特征在于：所述上臂定位环（1）的内部设置有用于将人体上臂进行定位的夹紧机构（2），所述上臂定位环（1）的一侧设置有大臂部（3），所述大臂部（3）的底端安装有第一关节转动件（4），所述第一关节转动件（4）的底部安装有小臂部（5），所述小臂部（5）的底部安装有第二关节转动件（6）；

所述夹紧机构（2）包括螺纹套筒（201），所述螺纹套筒（201）固定嵌装于上臂定位环（1）的顶部，所述螺纹套筒（201）的内部螺纹连接有螺纹杆（202），所述螺纹杆（202）的底端转动安装有第一弧形定位块（203）。

2.根据权利要求1所述的一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，其特征在于：还包括调节旋钮（7），所述调节旋钮（7）固定安装于螺纹杆（202）的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，其特征在于：所述上臂定位环（1）位于螺纹套筒（201）的两侧分别滑动插接有滑杆（8），两组所述滑杆（8）的底端分别固定连接于第一弧形定位块（203）的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，其特征在于：还包括三组伸缩弹簧（9），三组所述伸缩弹簧（9）的底端均固定连接于上臂定位环（1）的内底部，三组所述伸缩弹簧（9）的顶端固定连接有第二弧形定位块（10）。

5.根据权利要求1所述的一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，其特征在于：所述第一关节转动件（4）和第二关节转动件（6）的内部分别设置有若干组位移传感器（11），所述第一关节转动件（4）和第二关节转动件（6）位于位移传感器（11）的下方分别设置有角速度传感器（12），所述第一关节转动件（4）和第二关节转动件（6）位于角速度传感器（12）的下方分别设置有角度传感器（13）。

6.根据权利要求1所述的一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，其特征在于：所述大臂部（3）包括亲肤层（301），所述亲肤层（301）的一侧设置有抗菌层（302），所述抗菌层（302）远离亲肤层（301）的一侧设置有吸汗层（303），所述吸汗层（303）远离抗菌层（302）的一侧设置有耐磨层（304）。

7.根据权利要求6所述的一种基于力反馈机械臂的辅助训练设备，其特征在于：所述亲肤层（301）的材质设置为天然纤维编织而成，所述抗菌层（302）的材质设置为含银纤维与吸湿快干纤维混纺制成，所述吸汗层（303）的材质设置为醋酸纤维制成，所述耐磨层（304）的材质设置为氨纶纤维丝制成。